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1.
目前绝大多数小型无人机使用GPS进行导航。GPS失效时,小型无人机需要依靠其他导航方式来完成飞行任务。本文研究捷联惯导系统(SINS)和北斗卫星导航系统组合作为GPS失效后小型无人机的导航方式。建立了SINS/北斗组合导航系统的状态方程和测量方程,采用Kalman滤波算法作为组合导航系统信息融合算法。最后进行了仿真验证,仿真结果表明,SINS/北斗组合导航比单一的惯性导航系统效果要好。 相似文献
2.
无迹卡尔曼滤波在新型地形无源组合导航系统中的应用 总被引：2，自引：0，他引：2
为了提高自主水下航行器的导航精度,提出了一种新型地形无源组合导航系统.根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求,采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统,并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程.对比仿真实验表明,采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度.采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下航行器导航位置误差,提高组合导航的稳定性和精度. 相似文献
3.
王志鹏 《南阳师范学院学报》2010,9(6):37-39,118
联合战术信息分发系统（JTIDS）和捷联惯导系统（SINS）的功能具有互补性,将两者相结合组成JTIDS/SINS组合导航系统可以得到更好的导航性能.通过介绍JTIDS/SINS组合导航系统的组成以及定位滤波技术,从而为具体实现两种导航系统的组合打下良好的技术基础.最后对该组合导航系统进行了仿真,输出的定位结果表明此系统能够达到较高的定位精度. 相似文献
4.
惯性导航系统在军事导航和民用导航中的应用越来越广泛,其中对于增强系统抗干扰能力,提高导航精度成为惯导系统研究的核心问题之一。文章通过对惯性导航系统中噪声数据的特点进行分析,提出了基于小波变换的滤波方法,并利用MATLAB工具进行仿真。结果表明,该方法在导航系统中对于噪声信号的滤除及提高导航精度,具有较强的实用性与灵活性,更能满足实时性的需要。 相似文献
5.
惯性导航系统在军事导航和民用导航中的应用越来越广泛,其中对于增强系统抗干扰能力,提高导航精度成为惯导系统研究的核心问题之一。文章通过对惯性导航系统中噪声数据的特点进行分析,提出了基于小波变换的滤波方法,并利用MATLAB工具进行仿真。结果表明,该方法在导航系统中对于噪声信号的滤除及提高导航精度,具有较强的实用性与灵活性,更能满足实时性的需要。 相似文献
6.
对GPS／SINS组合导航的工作原理和模型建立进行详细的分析，设置了两个传感器。提出一种基于信息融合的导航参数最优估计滤波方法。通过计算机仿真说明该方法可提高导航系统的计算精度和速度，有较好的容错性和环境适应性，具有实际使用价值。 相似文献
7.
在导航制导武器中,针对微机电捷联惯导系统（MEMS-SINS）非线性误差的状态估计精度差和模型扰动问题,通过分析无迹卡尔曼滤波（UKF）算法中初值的选取会直接影响观测值精度的问题,结合自适应估计原理,提出一种基于自适应因子的UKF算法,该算法能够自适应地调节系统模型的扰动和初值的偏差并根据新的协方差观测值更新方程。首先建立传递对准的大失准角误差模型,然后将该算法应用于该系统状态估计中,并与标准UKF进行比较,通过计算机仿真,传递对准速度提高3s左右,精度提高将近1倍。对两种算法结果进行对比分析表明,能够抑制传递对准系统初值选取的偏差影响,降低系统状态模型扰动的影响,提高传递对准的对准精度。 相似文献
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新型的重力无源导航系统 总被引：12，自引：1，他引：12
针对重力无源导航的特点,提出了一种由速率方位惯性平台、重力传感器、重力图、深度计和相对计程仪组成的新型重力无源导航系统,给出了速率方位惯性平台系统的导航算法、重力无源导航系统的最优滤波器、误差状态方程和测量方程.考虑到运动载体上重力传感器的输出特性,在最优滤波器的重力观测方程中引入了厄特弗斯效应.应用Matlab/Simulink工具对此重力无源导航系统进行了计算机仿真研究,仿真结果表明此重力无源导航系统的平台姿态角误差和定位误差小,能够满足水下运载体长期高精度导航的要求.又由于本系统采用了速率方位惯性平台,且把重力敏感器置于其上,省去了重力仪,所以与现有的重力无源导航系统相比成本较低. 相似文献
9.
旋转方位惯性导航系统的研究 总被引：2，自引：0，他引：2
为降低陀螺漂移对导航精度的影响，提出了旋转方位的方法，针对轮盘木马惯性导航系统和普通导航系统的陀螺漂移，讨论了用统一的模型进行系统误差分析和对系统进行评定的可能性。在此基础上，对系统误差进行了分析和比较，从而得出结论：旋转方位惯性导航系统的陀螺漂移对导航精度的影响比普通导航降低了0．2％。 相似文献
10.
分析了组合导航的优越性以及组合导航的关键技术.指出国内对GPS/INS产品的依赖将会影响到中国的战略安全,因此有必要掌握核心技术,设计开发和生产中国自身的组合导航产品.分析了微惯性器件的国内外发展状况,并对中国的组合导航产品进行了市场预测. 相似文献
11.
通过深入分析次优渐消因子的解算原理,提出了一种无须先验知识的多时变渐消因子估计方法,用于改进强跟踪卡尔曼滤波算法,并将其应用于MSINS/GPS浅组合中。采用多个次优渐消因子,分别对不同的数据通道进行渐消,可以有效提高滤波算法的跟踪能力。仿真结果表明,改进的强跟踪卡尔曼滤波算法解决了量测相关、初值选取敏感性等问题,可以提高系统的实时性、鲁棒性。 相似文献
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为了提高篮球投篮的准确性,提出基于粒子滤波的篮球旋转投射最优角度分析计算方法。构建篮球旋转投射的动力学和运动学模型,结合动态差分模型进行篮球旋转投射的基元轨迹方程建模,采用最大似然估计方法进行篮球旋转投射最优角度的优化计算,并采用自适应的轨迹修正方法进行篮球旋转投射过程中的力学控制,实现篮球旋转投射最优角度分析。仿真结果表明,采用该方法进行篮球旋转投射最优角度计算的准确度较高,运动力学控制能力较好,具有较好的角度修正和轨迹跟踪能力,在篮球旋转投射运动学建模中具有很好的应用价值。 相似文献
14.
针对城市峡谷等遮挡严重场景下GPS定位精度严重下降问题,提出一种基于GPS测向与陀螺仪角度测量的融合定位方法。该方法通过改进传统的角度测量,利用陀螺仪短时内相对测量精度高的特点,采用卡尔曼滤波,以陀螺仪的相对角度修正GPS测向的绝对角度,再利用GPS/INS组合导航算法进行定位,使定位结果精度更高、更稳定。对提出的方法进行模拟仿真以及车载实验,实验结果表明：通过角度融合后的定位拥有更高的定位精度和定位稳定性,在复杂环境下效果很好,提高了定位可靠性。 相似文献