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薄孟德 《长春师范大学学报》2024,(4):101-106
针对动态环境下SLAM算法定位信息精度不足、建图偏移严重问题,本研究基于无人驾驶配送实验平台提出一种面向封闭园区内动态环境的视觉SLAM系统。该系统以ORB＿SLAM2为框架,添加了基于人体关键点提取的行为识别线程。在输入图像ORB特征点提取的同时,通过HRNet网络进行人体关键点的提取,通过30帧图像内容进行行为识别,判断图像中人体的行为状态是否为运动,并以此为依据筛选并剔除动态特征点,最后通过静态特征点进行位姿估计。实验结果表明,在TUM数据集动态子序列下,与ORB＿SLAM2、DS＿SLAM相比,本研究所提算法在系统精度与速度上达到平衡,有效提高了位姿估计的准确性。 相似文献
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声纳图像目标检测在水下救援和资源勘探中具有重要意义。传统的声纳目标检测技术存在智能化程度低、鲁棒性差、实时性差、识别精度低等问题。尽管许多基于卷积神经网络的目标检测算法在自然图像中取得了很大的成功。然而,对于水下声纳图像来说,海底混响噪声干扰、前景目标区域像素占比低、成像分辨率差等问题对实现准确的水下目标检测提出了相当大的挑战。为了解决这些问题,文章基于YOLOv5目标检测模型提出了一种新的声纳图像目标检测器。首先,在原有Backbone的基础上基于多头注意力机制引入C3MHSA模块和SE注意机制,提高模型的收敛性和提取目标形状和空间有效特征的能力。此外,在Backbone中加入RFB模块,提高网络在高感受野存在的情况下学习重要信息的能力。实验结果表明,改进后的Yolov5网络的m AP@0.5值为98.9%,较原始YOLOv5模型有了全面大幅提升,明显优于现有方法。 相似文献
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花罡辰 《深圳信息职业技术学院学报》2015,(1):83-88
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)被广泛应用于生成地图和机器人导航领域。基于视觉特征的SLAM是一种低成本的解决方案,且能够提取环境的丰富的特征点用于机器人导航,但是,现实世界的可视特征往往是动态的,很多基于视觉特征的SLAM方法都不能排除环境中移动物体的影响,比如:在餐厅或购物中心的行人等等。ICGM(Incremental Center of Gravity Matching)是一个通过图像队列之间特征点的几何结构互相匹配而得到稳定特征点的方法,基于ICGM的SLAM能有效地排除环境中移动物体的影响。本研究在前人研究的基础上提出了一种新的算法,利用ICGM的方法提取环境稳定的视觉特征,结合Kinect距离传感器,在高度动态环境中实现了较高精度的机器人自动导航。并通过实验检验了这种算法,实验结果显示,本方法的速度能够达到实时处理的要求,与此前研究的其它方法相比,这种方法能够达到更高的精度,所提出的SLAM和导航系统更加接近实用要求。 相似文献
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提出一种基于变指数型扩散方程的向量值图像(例如RGB图像或多谱图像)恢复模型。在新的模型中,我们利用光滑后向量值图像的几何流形特征来判断图像的真假边缘,利用P(x)-Laplace型扩散系数来控制扩散量和扩散方向。由于扩散系数具有良好的自适应判断边缘能力,新的模型在图像恢复的同时良好地保持了图像边缘。通过数值实验,对比以往的全变差模型,所提模型具有更好的图像恢复效果,明显减少了"块状"效应。 相似文献
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随着全球贸易的发展,集装箱运输增长迅速,集装箱卡车和吊车在集装箱运输中发挥着极其重要的作用。针对集装箱装卸作业中因集卡和集装箱之间固定锁未完全打开而导致集卡被误吊起的危险情况,提出一种基于机器视觉的港口集装箱卡车防吊方法。该方法使用两个摄像头实时采集集卡车身图像,为保证图像检测过程的实时性和准确性,采用ORB特征点检测算法对图像进行特征点提取,利用FLANN特征点匹配算法将检测到的特征点与起吊前基准图像中的特征点进行匹配,通过分析匹配成功特征点之间的坐标变化,判断集卡是否被误吊起。一旦纵坐标变化超出阈值,控制系统则会向主控PLC发送停止起吊指令,从而避免安全事故发生。通过大量现场试验,结果表明,该方案在应对各种复杂环境时都能取得很好的效果,可以满足港口自动化要求。 相似文献
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近年来,公众场所安全问题得到了广泛关注,视频监控下的人群异常检测成为智能监控的研究热点。现实场景中的人群异常检测具有容易受到光照亮度变化影响、可能存在大量遮挡以及人群密度大等研究难点。提出一种基于高斯混合模型的人群异常检测方法,能有效应用于复杂的室外场景。首先通过预处理阶段求得视频帧的感兴趣区域（ROI）,再在感兴趣区域中计算人群光流,并在此基础上融合SIFT特征,利用图像分块提取特征。对不同分块建立对应的高斯混合模型,进而用模型判断特征点是否属于异常事件。实验结果证明,该方法对于UMN数据库中人群的四散奔跑以及UCSD数据库中人行横道上出现汽车和自行车等异常事件有较高的识别率。 相似文献
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吕霁 《安阳师范学院学报》2023,(2):32-35
遥感图像受到光照、拍摄角度、大雾等影响使得目标检测精度低,为提高遥感图像目标检测质量,通过计算遥感图像背景复杂度,进行目标区域的预提取,实施目标检测,提出基于LS-SVM算法的遥感图像目标检测模型。将提出的方法应用于舰船遥感图像和航空遥感图像的目标检测中,并和联合显著性特征和角度信息方法、改进SSD算法进行对比。结果表明该方法能够更好地对比较暗、尺寸比较小的目标进行检测,具有一定的应用价值。 相似文献
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探讨学习的两种性质：天性学习和规定性学习为研究起点,分析两种学习认识的异同和产生的作用,试图从二者的集合相生作用中找出对教育异化现象的解释和解决思路。 相似文献
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龙艳 《佳木斯教育学院学报》2012,(1):200-200
埃里克森将人格发展视为自我调整顺利度过每个阶段的"危机",实现每个阶段的"平衡"。后悔往往伴随消极的情绪体验,与内部"不平衡"状态联系紧密,是人格发展需要处理的任务。接受后悔的程度、自我调整以及年龄差异影响个体的生活状态。适应和接受人生后悔经历对人最终实现人格自我完善具有重要意义。 相似文献
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许文果 《重庆第二师范学院学报》2006,19(5):92-95
赫尔巴特主张在教学中和教学外都要给予学生最大程度的自由,但又反对教育者对学生放任自流。在对学生的态度上,他力图保持“压制”与“约束”、“自由”与“放任”间的平衡,这对当今教育有很大的警示作用。 相似文献
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网络与未成年人健康成长之思考 总被引：1，自引：0，他引：1
未成年人正成为网络用户中的一支不容忽视的群体.网络的"双刃剑"作用明显,特别是网络对未成年人的负面影响引起了全社会的关注.加强网络管理,提供健康文明的网络环境.推进网络德育,提高未成年人的免疫力.社会、学校、家庭密切配合,让网络成为他们的良师益友,促进未成年人健康成长. 相似文献
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丁继红 《漯河职业技术学院学报》2011,10(6):71-72
分析哲学家赖尔批判了笛卡尔的身心二元论,否认了独立的心的存在,将心灵还原为行为,具有一定理论价值,但同时也面临方法论和本体论上的困难。由于其包含了物理主义的本体论,故成为一种＂无头脑＂的心理学。行为主义如何对待精神存在的事实？这也正是唯物主义必须直面的问题。 相似文献
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关于重建教师评价工作的思考 总被引：1，自引：0，他引：1
教师评价工作既复杂又重要.反思教师评价工作现状,积弊甚多,应以"三个代表"重要思想为指导,重建教师评价工作.重建,是继承、借鉴和创新.发展教育生产力是教师评价工作的根本目的.评价工作应遵循先进性、科学性、客观性、全面性、群众性和法制性等基本原则.要用多元化的标准评价教师工作.构建强调了指导和权重的教师教学工作评价表是开展教师评价工作的关键.师德、课堂教学、教科研、身心健康、继续教育、学科成绩、学生测评等是特别要加强研究的教师工作评价子指标. 相似文献
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作文教学是综合语文学科的各种能力 ,培养思考 ,提高表达能力的重要一环 ,是由感知到内部语言（加工酝酿）再到外部语言的心理过程 ,是运用语言文字准确而有条理地反映客观事物 ,表达思想感情的高级思维活动。多年以来 ,作文教学一直是语文教学改革中研究探索的着力点 ,许多有识之士为改变作文教学停步不前、学生作文水平没有真正提高的局面 ,进行了不懈的努力 ,提出了许多新的理论 ,产生了一些新的教学模式和教学方法 ,使得作文教学研究领域里呈现出百花齐放、百家争鸣的景象。但是 ,在诸多研究中 ,人们更多地着眼于作文教学的过程研究和方… 相似文献