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PID控制器因其控制简单、控制效果较好,在实际工程中得到了广泛的应用。但PID控制器也存在一些不足。自抗扰控制技术是适应数字控制的时代潮流、吸收现代控制理论成果、发扬并丰富PID思想精髓("基于误差来消除误差")、开发运用特殊的非线性效应来发展的新型实用技术。在异步电动机这种要求高速度高精度的场合下,自抗扰控制技术不需要对象模型结构和参数的精确信息的特点将使他拥有比PID更优越的性能。在分析自抗扰控制理论基础上,研究基于自抗扰控制异步电机直接转矩控制,将负载转矩和电机参数等变化均视为系统所受扰动,设计了基于ADRC速度控制器;最后通过仿真和实验验证了自抗扰控制器(ADRC)对外部扰动和电动机参数的变化具有较强的鲁棒性。 相似文献
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无刷直流电机是一个非线性、强耦合的系统,为了提高转速动态响应的快速性,本文设计了一种无刷直流电机的改进自抗扰解耦控制系统,改进的自抗扰控制器各组成部分均采用线性函数。仿真结果表明,与PI控制器相比该控制方案具有良好的转速响应效果,并且对外部扰动和电机模型的不确定性具有较好的鲁棒性和适应能力。 相似文献
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在分析自抗扰控制理论的基础上,根据三相交流永磁同步伺服电机的非线性动态模型,介绍了以DSP及智能功率模块(IPM)实现的基于自抗扰控制器的PMSM直接转矩伺服系统实现方案,详述了该方案的硬件结构和软件设计。系统控制电路采用DSP+FPGA〔TMS320F2812+EP1C6〕的CPU结构,功率电路以三菱IPM PS21867构成逆变器。实验运行表明,采用自抗扰控制器伺服系统实时性好,具有较强的鲁棒性和适应性,良好动态性能。硬件方案合理,结构通用紧凑。 相似文献
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介绍了自抗扰控制器的原理和结构。结合开关变换器的非线性的特点,介绍了自抗扰控制器在DC-DC开关变换器中的应用;并对具体的Buck电路进行了建模、仿真和实验,结果验证了控制策略的优良性。 相似文献
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本文介绍了自抗扰控制器的原理和结构。结合开关变换器的非线性的特点,介绍了自抗扰控制器在DC-DC开关变换器中的应用;并对具体的Buck电路进行了建模、仿真和实验,结果验证了控制策略的优良性。 相似文献
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针对汽包锅炉水位的特点,本文提出了汽包水位的自抗扰控制方法,该自抗扰控制系统在单冲量控制系统的基础上采用三冲量串级控制系统控制水住,其中内环控制采用比例控制,外环控制采用自抗扰控制。自抗扰控制器通常由非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器和非线性状态反馈控制率组成。仿真结果表明,该控制方法具有更好的控制性能,能够精确快速平滑控制,鲁棒性和抗干扰能力远优于常规PID控制。 相似文献
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自抗扰控制技术通过对模型不确定因素和外扰进行补偿,使得控制系统对外扰和不确定因素均有很好的适应能力,能够有效控制多种工业上较为难控的对象,表现了极强的鲁棒性和抗干扰性。倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的控制对象,其控制问题具有相当难度。本文应用自抗扰控制技术设计简易的实现算法,并用倒立摆系统来进行验证。仿真结果表明了算法的有效性。 相似文献
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针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制。由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法。 相似文献
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针对水下机器人模型不确定性,且在实际运行过程中会受到各种不确定的干扰,因此利用自抗扰控制器不依赖于系统模型的参数,其可以实时评估和补偿内外部扰动的特点,对水下机器人进行控制.通过对水下仿机器人系统的仿真验证,从仿真结果中可以看出,所设计的控制器取得了较为优良的控制性能,具有较好的鲁棒性和抗干扰能力,具有一定的实用价值及... 相似文献
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本文比较了模糊控制器中的量化因子和比例因子与PID控制器中三个参数的类似作用，在很大程度上方便了模糊控制器的理解与应用，并用实例进一步讨论了量化因子和比例因子在模糊控制器中的作用。 相似文献
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文章采用模糊自整定PID参数法设计了装载机工作装置的位置控制器,运用基于MATLAB中的模糊工具箱,在Matlab/Simulink环境下对装裁机工作装置的液压控制系统的数学模型进行仿真研究. 相似文献
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面向工业控制器智能化和网络化的发展需求,本文在分析ARM内核处理器的基础上,开发了以AT91M40800为核心的嵌入武工业控制器的软硬件平台.根据当前实际的工业控制器的要求,设计了相应的模块:模数转换、数模转换、液晶显示和网络通信等.并完成了各个模块的功能.通过相应任务调度实例,对系统模块进行功能测试.系统测试结果表明该嵌入式工业控制器平台的设计是可行的,达到了预期目标. 相似文献