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本文主要运用小孔成像原理和空间立体几何关系,运用Matlab所编程序进行运算和方程求解,构造数码相机定位的数学模型,并对模型进行运用,检验,分析和改进。●问题一,利用光的传播和小孔成像原理,分别以靶标、像、相机的关系建立两个三维立体空间（见图4．1）,其中世界坐标系以E点圆心为原点,物平面是yoz平面,先求出像点在靶标平面的坐标系即世界坐标系中的位置,最后再通过坐标变换的方法求出像点在像平面上的坐标。●问题二,本文运用MATLAB编程以腐蚀法依次画出图5中5个封闭曲线的最大内切圆（具体算法参见下文6．1）,并可以精确的计算出此内切圆的圆心在像平面上的像坐标,本文假设靶标中的圆的圆心的像是对应的图5中不规则封闭曲线的最大内切圆的圆心,那么靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标就是此方法所求出的内切圆的圆心的坐标。●问题三,第一、稳定性的检验,此检验本文借鉴函数的连续性的原理,运用ε,δ语言的思想来实现,即首先在靶标的任意一个圆内取一个点,再找到另一个与所取点的距离非常近的点,通过数学模型分别算出这两个点在像平面上的像坐标,检验其像坐标的距离是否也非常近,如果距离也很近那么此模型是稳定的。在此本文选取了3组这样的点。第二、精度的检验,在此运用了直线检验法。即在靶标中任意画出一条与靶标中的圆有n（n〉=3）个交点的直线,标出这n个相交点的坐标,通过数学模型算出这n个点映到像平面上的像坐标,分别计算两点之间的斜率,如果这n个点两两之间的斜率相等或者十分相近,那么这n个点可以或近似可以构成一条直线,由此可以推出此模型是较精确的,否则是不精确的。●问题四,根据题目的标定方法的提示：同时用这两部相机照相,? 相似文献
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双目立体视觉测距原理就是利用两台摄像机从两个视点获取目标点在不同视角下形成的图像坐标,利用成像几何模型计算同名像点图像坐标偏差,来获取目标点的三维坐标,从而实现距离测量,它在高速公路安全车距测量上有着极大的应用前景。当前的测距技术有主动测距法和被动测距法,论文采用的是基于OpenCV的被动测距法,得到摄像机标定的参数和立体匹配的对应特征点后,该测距算法较容易实现。经过实验验证,该算法在一定测量范围内达到精度要求。 相似文献
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在各种应用中,为提高机器人操作臂的绝对定位精度,标定是必要的步骤.所采用的运动学模型和误差测量方法是机器人标定关键的影响条件.本标定中仅以机器人常备的手眼视觉提供测量信息,在这里基于单目视觉的标定中,使用传统的方法除了要涉及测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换,还要解决摄像机坐标系和机器人末端坐标系的手眼变换关系求解,引入的测量误差和计算误差将很大影响标定结果.本文采用距离误差定义的标定模型,可以直接避免坐标转换带来的误差.此外,针对传统DH参数的不足之处,本文采用修正的DH模型(MDH)作为机器人的运动学模型.最后采用以上两者结合的方法对A460机器人进行实际的参数标定及补偿. 相似文献
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摄像机标定精度的比较研究 总被引：1，自引：0，他引：1
本文针对摄像机标定精度,对三种经典标定方法进行了对比研究,阐述了各种标定方法的优缺点,指出了各种标定方法的适用场合。仿真实验结果验证了三种标定方法在图像坐标噪声、世界坐标噪声、图像数据数量三方面对标定误差的影响,这对研究摄像机标定精度和应用具有一定的参考意义。 相似文献
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自标定方法可以得到相机系统的内部参数和/或外部参数,而不对场景结构作假设或作很少假设。本文提出一种新的自标定方法,用于投影相机建模系统。一个关键点在于投影仪既可以作为主动光源使用,也可以当做一个虚拟相机使用。首先,使用结构光方法从不同角度投影并拍摄一组图像。然后,通过将空间约束关系转换为内参约束,完成对系统的自标定。最后,利用估计的参数进行3D建模。实验结果验证了本文方法的可行性。 相似文献
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自标定方法可以得到相机系统的内部参数和/或外部参数,而不对场景结构作假设或作很少假设.本文提出一种新的自标定方法,用于投影相机建模系统.一个关键点在于投影仪既可以作为主动光源使用,也可以当做一个虚拟相机使用.首先,使用结构光方法从不同角度投影并拍摄一组图像.然后,通过将空间约束关系转换为内参约束,完成对系统的自标定.最后,利用估计的参数进行3D建模.实验结果验证了本文方法的可行性. 相似文献
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摄像机标定方法是计算机视觉的重要内容之一。提出了一种基于立方体的标定方法。该方法的模型为立方体,从3个或多个不同的方位摄取图像,由直径的正交关系获得3组正交灭点,从而线性的求出摄像机的5个内参数。模拟图像和真实图像实验表明,文章的自标定方法有较好的灵活性和较高的鲁棒性。 相似文献
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相机标定是三维重构中的关键步骤,本文对在自标定下的两视图三维几何模型恢复进行研究。先采用SURF算法得到图像匹配点对,在此基础上,利用RANSAC鲁棒估计基础矩阵;然后根据Kruppa方程所推导出的二次方程自标定出相机内参数,进一步地,通过分解本质矩阵求解出相机外参数;最后,根据三角化法求得空间三维坐标值。实验结果证实,该方法具有效性和正确性,并且能够真实地再现物体的三维模型。 相似文献
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摄像机标定是视觉测量技术应用中的重要环节,是决定测量精度的关键因素之一。人工神经网络具有逼近任何非线性连续函数的优点,能够学习记忆特征点像方坐标与物方坐标之间的数学映射关系。针对某型试验机机载摄像机双目视觉测量课题,开展了基于BP神经网络的机载摄像机标定研究;基于MATLAB神经网络工具箱进行了网络构建,在双摄像机的重叠视场内布设了大量的训练样本,对训练样本归一化处理后作为网络的输入与输出进行了网络训练。实验结果表明,训练完成的神经网络结构很好地描述了摄像机成像模型,能获得较高的标定精度。 相似文献
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对待校正系统而言,标定系统是根据待校正系统的性能指标发出pid参数控制指令,是待校正控制系统中最高层控制软件部分。由于标定系统不直接与电控系统硬件交往,所以标定系统具有对各类系统的普遍适用性,所要做的只是根据不同的待校正系统调整相应的pid控制算法。系统中用到的通信协议是CCP协议。 相似文献
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随着计算机视觉以及图像处理技术的发展,视觉测量技术越来越受到人们的关注.建立物体相对姿态测量系统,使用两个相机在不同角度拍摄同一个物体上的编码标志点,采用张氏标定法对两个相机的空间位置关系进行标定;对摄像机采集到的图像进行去噪、滤波;左右两个相机采集下来的图像进行编码标志点的匹配,得到物体上粘贴的编码标志点的三维坐标,通四元数法计算物体间的相对空间姿态(欧拉角以及平移量);通过实验表明,该测量系统结构简单,计算量小,测量精度高. 相似文献
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实测检测点坐标,用程序计算是否符合设计要求;再用程序计算设计坐标值,进行实地放样;简单计算设计高程,根据实测高程标定腰线。 相似文献
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本文通过编程实现了对视频中运动的人的头点和脚点的标定,在进一步的研究中我们希望能够结合透视技术或者尺度空间理论对人物进行更加精确的头脚点定位。 相似文献
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根据系统的结构以及实验和工程应用的具体条件,通过非线性系统的线性化理论,定义并计算出系统检测部分的标定校准参数,并根据对计算结果物理意义的分析,将计算结果输入计算机,对系统进行实料标定.系统在线运行的生产统计数据表明,上述标定方法不仅保证系统在线运行时达到设计的控制精度,而且大大简化了系统实料标定的过程. 相似文献
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计算机视觉摄像机标定技术及其应用研究 总被引：2，自引：0，他引：2
计算机视觉摄像机标定技术是计算机视觉研究中最为关键的技术之一。本文深入分析了现有计算机视觉摄像机标定技术取得的各种研究成果及各种方法的特点,提出了提高标定精度的方法和应用中根据测试要求选择相应技术的方法和策略。 相似文献
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近景摄影测量技术被广泛应用在了各个领域中,使用近景摄影测量技术可以让工程的建设效率更加方便,为了增强人们对于这种非量测数码相机的了解,本文对近景摄影测量技术展开了研究,分析了非量测数码相机中的近景摄影测量技术的具体使用方法,并对相机的几种标定方法进行了介绍。 相似文献
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