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作为GPS定位技术的“最后一公里”问题,室内定位近年来一直是定位领域的研究热点。目前室内定位技术发展较为迅速,各种定位方法层出不穷,但是不同的定位方法必然都存在缺陷。因此,为了取长补短,发挥各方法的优点,提出基于WiFi与蓝牙的融合定位技术。该技术首先使用基于KL散度核函数的位置指纹定位算法,分别测算出WiFi定位技术和蓝牙定位技术中目标点的坐标集合;其次,利用K-means聚类算法对由蓝牙定位技术得到的结果进行聚类,并选择包含点元素最多的作为蓝牙定位结果;最后,将WiFi定位结果与蓝牙定位结果相融合,该方式得出的结果比任何一种单一定位方式都更加精确。 相似文献
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传感器定位技术作为无线传感器网络的重要课题之一,为实现目标实时定位,提出一种基于核岭回归与卡尔曼滤波的定位算法。该算法在离线阶段使用核岭回归算法（KRR）对无线位置指纹数据库进行训练,从而得到一个可反映信号强度指标（RSSI）与位置坐标之间映射关系的函数|在线阶段先利用离线阶段得到的函数对目标进行粗定位,再结合卡尔曼滤波（KF）方法对目标进行精确定位。实验结果表明,在真实室内办公环境下,相比 KNN 算法与核函数（Kernel）算法,该算法能实现更好的定位精度,平均定位误差为 1.898 3m。 相似文献
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基于位置的服务对用户位置精度要求越来越高,现有室外定位技术已无法满足要求,因此室内定位研究具有重要应用价值。分析了室内定位特殊的环境因素,阐述了室内定位的基本原理、实现步骤与方法,重点分析了目前广泛使用的指纹定位技术及相关改进方法,总结了室内定位研究趋势。 相似文献
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本文通过对比分析几种常见的室内定位系统解决方案,发现基于无线局域网提供的室内定位解决方案具备很多优势,又横向比较分析并改进了无线局域网室内定位的算法,最后通过指纹信息预测模型法实现了一个基于WLAN的室内定位系统.同时在系统中加入了模拟的位置信息服务提供机制,为系统后期的实用性扩展提供了可能. 相似文献
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为使四旋翼飞行器具有更好的室内定点悬停效果及定位精度,提出一种基于视觉辅助与四旋翼飞行器惯性传感器数据融合的控制算法。利用机体下视摄像机获得光流航速信息,与惯性传感器姿态信息数据融合实现良好的室内悬停效果。机体前视摄像机通过ORB算法将当前帧与关键帧进行特征点匹配,以提高四旋翼飞行器的室内定位精度。将PARROT公司的ARDrone 2.0四旋翼飞行器作为实验平台, 采用OpenCV软件对图像进行处理,对控制算法进行验证,结果表明：基于光流和惯性传感器姿态数据的融合确保了四旋翼飞行器控制的安全性,提高了飞行器悬停效果和定位精度。 相似文献
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为了更好地研究WiFi室内定位及其误差，设计了基于Matlab的WiFi室内定位分析系统。首先，研究WiFi室内定位分析系统的相关原理及技术；其次，设计系统总体框架，细化功能；最后，采用Matlab语言设计系统，利用Excel提供数据库，设计出基于Matlab的WiFi室内定位分析系统应用程序。测试结果表明，该系统不仅可以实现室内定位，还可以进行定位误差分析。 相似文献
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针对小型无人机上使用的MEMS惯性传感器在精度、噪声上存在的问题,采用卡尔曼滤波算法结合角度传感器、加速度传感器、磁阻传感器的传感信息,来解算姿态角最优值。采用四元素法确立了捷联矩阵,利用三轴陀螺仪传感器所得到的角速度信息建立系统状态方程,利用三轴加速度传感器和磁阻传感器信息建立了系统测量方程,进而设计了一种卡尔曼滤波器来滤除MEMS传感器存在的随机噪声,并解算出了小型无人机的姿态角。通过实验室静态测试和动态测试表明,无人机姿态角解算结果与实际值对比,误差能够控制在2°以内,可满足工程应用要求。 相似文献
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为提升自主导航精度,使用Jetson Nano控制器,采用同步定位与地图构建和路径规划算法,融合轮式里程计、激光雷达和惯性测量单元等多传感器信息,实现精确的单点和多点自主导航。采用机器人操作系统搭建自主导航框架,使用基于图优化的cartographer算法实现环境地图构建与机器人位姿估计,采用A*算法作为全局路径规划算法,同时利用基于g2o优化的TEB算法实现环境突变时的局部路径规划。实验结果表明,基于图优化的cartographer算法建图效果优于常见的基于粒子滤波的Gmapping算法。基于g2o优化的TEB算法可避免动态窗口算法在局部路径规划中机器人被挟持的情况,提升智能机器人地图构建和路径规划的准确性。 相似文献
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刘丽 《四川职业技术学院学报》2023,(1):154-158
文章通过分析现有室内定位技术的不足,引出iBeacon技术的优势,明确了基于iBeacon室内定位的实现过程,并结合高校图书馆的实际情况,构建了基于iBeacon位置定位的两种算法模型：路径损耗模型和三边测量算法,并结合实地进行实验模拟,通过随机选的10个非参考位置测量的数据,利用文中提出的算法模型计算得出的坐标与实例模拟的样本库数据进行比对,结果表明坐标偏差属于误差允许范围内,可以应用于室内定位中,从而节省了读者时间,提高了读者的阅读体验值. 相似文献
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根据陀螺仪和加速计两类惯性传感器在姿态角度检测中的优缺点,提出了将多传感器数据加权和卡尔曼滤波相结合的两轮自平衡车姿态角度检测数据融合算法.首先对传感器输出进行分组加权运算,然后采用卡尔曼滤波算法对加权计算结果进行估计.实验结果表明,该检测方法可行有效,相对单一传感器测量,可提升姿态角度检测精度. 相似文献
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基于信息融合技术的结构损伤诊断方法 总被引：1，自引：0，他引：1
为提高结构损伤识别的准确率,将多源信息融合技术引入到结构损伤诊断中．在介绍多源信息融合技术的基本理论、功能模型、级别分类和数学方法的基础上,将2种或多种结构损伤识别方法提取的损伤特征向量进行特征级融合,建立了基于信息融合的结构损伤诊断方法．在钢筋混凝土板损伤试验中测试其模态信息,利用基于信息融合的结构损伤诊断方法进行裂缝位置识别,并与单独使用模态应变能法和柔度法进行损伤识别的结果进行对比．结果显示基于特征级信息融合的结构损伤诊断方法能够准确识别单一损伤识别方法无法识别的结构损伤,对于多位置损伤识别亦有效果．基于信息融合的结构损伤诊断方法具有良好的损伤敏感性．不同的信息融合算法有不同的适用范围,在实际结构健康监测中,要通过详细分析选择合适的多源信息融合算法． 相似文献
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该文提出一种基于SLAM定位的多位置和姿态点云的拼接与分割方法,可提供信息量大且准确的点云样本数据。首先,利用RTAB-MAP框架构建SLAM算法,由KinectV2传感器采集获得带有位姿信息的多角度RGBD图像样本,并转化为三维点云场景数据;其次,改进ICP算法并基于SVD算法设计多位姿点云的拼接算法;再次,根据原始点云的RGB信息与凹凸性特征,设计三维点云分割算法,以此形成一系列点云目标;最后,开展点云拼接和点云分割实验,实验结果验证了该文所提算法的正确性和有效性。 相似文献
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浅析基于TOA／TDOA的无线传感器网络节点定位算法 总被引：1，自引：0，他引：1
罗敏 《武汉工程职业技术学院学报》2009,21(2):41-43
节点定位技术是无线传感器网络中的关键技术,明确传感器节点位置才能实现对目标的定位和追踪。介绍了几种无线传感器网络的节点定位算法,并对基于信号到达时问定位算法（Time Of Arrival,TOA）和基于信号到达时间差定位算法（Time of Difference Of Arrival,TDOA）进行了详细分析,给出了基于两种算法的详尽测距、定位过程。 相似文献
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为了解决无人机在无GPS或GPS信号较弱情况下的稳定悬停问题,并考虑到成本与板载资源限制,将通过小型激光雷达获得的距离信息分别与通过单摄像头获得的视觉信息,以及通过IMU（惯性测量单元）获得的惯性信息利用互补滤波算法进行融合,以实现对四旋翼飞行器姿态与水平速度的运动估计。采用基于串级PID的多闭环控制策略,实现对四旋翼飞行器水平与垂直方向的控制。实验结果表明,所设计的基于光流和小型激光雷达的四旋翼飞行器控制策略与传统利用光流和超声波测距传感器方案相比,控制精度提高了10%左右,能够以最大±2°的姿态角误差,以及最大2.3cm/s的水平速度误差实现定点悬停功能。 相似文献
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获取定位信息的方式有很多种,精度最高的要数GPS技术,除此之外还可以通过IP地址和WiFi热点等方式获取位置。HTML5中提供了一组Geolocation API（地理位置应用程序接口）,用来获取Web用户的地理位置信息,且同样适用于移动设备中。Geolocation API的使用非常简单,在浏览器支持的情况下,使用getCurrentPosition()方法即能获取当前位置的坐标值。 相似文献
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孙玉霞 《职教通讯(江苏技术师范学院学报)》2005,11(6)
通过描述定位系统和校准系统来分析数字电视(DTV)同步信号定位技术的特点,与GPS、A-GPS定位系统比较,该定位技术适于在所有那些GPS趋于失败的城市环境及室内定位,可以提高定位精度和获得可靠的位置信息. 相似文献
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在传感器网络中,位置信息对传感器网络的监测活动至关重要,确定事件发生的位置或获取消息的节点位置是传感器网络最基本的功能之一,对传感器网络应用的有效性起关键的作用。结合节点定位的基本概念和基本方法,对基于测距和非测距两种节点定位方法进行了研究,分析了这两种方法的优势和不足之处,并对当前比较流行的几种定位算法进行介绍和比较,最后提出了下一步研究工作的方向。 相似文献