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基于条件反馈机制Leader—follower多机器人队形控制 总被引：1，自引：0，他引：1
针对Leader—follower多机器人系统队形控制中,Leader和follower相对独立及落后机器人离队等问题,采用基于条件反馈机制的Leader—follower多机器人队形控制方法,建立基于条件反馈机制和Lead—follower相结合的多机器人队形控制模型。将多机器人系统的队形控制问题转化为基于条件反馈机制的follower跟踪leader的位置和方向的问题,通过实例仿真验证了方法的有效性。仿真结果表明所提出的方法是合理有效的,使多机器人系统能够有效地完成编队控制任务。 相似文献
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编队控制是多机器人协作任务执行的关键问题,本文研究了基于竞拍机制的多移动机器人实时编队控制问题。由于在多移动机器人围捕等一些任务中存在时间约束条件,提出了整体时间最优的投标策略。设置了实时监督机制以保证在编队能根据机器人数目的变化进行调整。设计了能够同时适应竞标机制与物理系统的行为及运动控制方式。并通过物理实验验证了该编队控制的可行性及灵活性。 相似文献
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主要研究了自主移动机器人队列的分布式协作控制。队列控制是使机器人能够在一个混沌的环境下保持某种指定队形的控制类型。文中描述了使机器人保持队形的控制行为和避障行为,这些行为是由原始行为与设定行为的偏差决定的。然后构造了有两个自主移动机器人的队列,红外传感器和LED灯分别安装在机器人的前后部。最后成功实现了仿真和实验。 相似文献
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核心期刊的综合评价法 总被引：12，自引：0，他引：12
核心期刊的确定多采用综合评价方法，对加权法，层次分析法，主成分分析法等综合评价方法分别进行了论述和探讨，指出目前核心期刊综合评价中存在以下两个问题：a，影响期刊评价的因素的选择。怎样将他们组合起来建立合理的指标体系？b.各指标权重的确定缺乏科学的方法，多带有主观性。 相似文献
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《大众科技》2020,(4)
目前移动机器人的驱动系统主要采用传动式系统,但该系统存在结构复杂、能量传动效率低、底盘占用空间较大等缺点。针对这些问题,文章设计了一种轮毂驱动式移动机器人系统。首先,根据其应用背景提出了功能需求并制定了技术参数表,接着基于solidworks软件设计了移动机器人机械系统和轮毂电机的内部结构,并介绍了驱动系统中的轮毂电机驱动器。其次,采用模块化思想设计了移动机器人的硬件系统,同时分别设计了移动机器人的高低压电路系统。然后,基于移动机器人的运动学模型建立了分层控制思想,并采用几何追踪的预瞄控制算法设计了移动机器人的路径跟踪控制系统。最后,基于Simulink模型自动生成代码的方式开发软件系统,并通过路径跟踪实验证明了本文设计的移动机器人系统的合理性。 相似文献
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对国内外无人机编队会合的导引方法的应用和发展进行了研究和总结,内容包括基于比例导引方法的无人机编队会合导引律、基于最优导引方法的无人机编队会合导引律和基于现代控制理论的无人机编队会合导引律,可为以后的无人机编队会和方法提供参考。 相似文献
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介绍了电力系统非线性控制的方法及其特点,并对直接反馈线性化方法、微分几何法、Lyapunov直接法、Hamilton函数方法、逆系统方法等主要方法在电力系统中的应用进行了阐述,指出了目前电力系统非线性控制存在的问题,并展望今后的研究方向。 相似文献
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通过对我国建筑工程监理目前存在问题的论述，指出要从根本上解决这些问题，监理工作必须对工程项目投资、进度和质量三大目标实行有效控制。 相似文献
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林保江 《内蒙古科技与经济》2008,(17)
工程造价的控制管理强调贯穿于工程建设的全过程,包括建设工程的立项决策、设计、招标投标、实施、结算等5个阶段.文章通过对项目实施各步骤成本控制的特点、意义和目的及项目成本控制原则的论述,指出了施工企业项目成本控制中目前存在的主要问题,并对解决这些问题进行了一些探讨. 相似文献
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战略控制方法与管理控制方法的比较及发展研究 总被引：4，自引：0，他引：4
通过对管理控制方法和战略控制方法的比较研究，界定了战略控制的研究重点，指出面对复杂性的战略控制问题是目前研究的重点，对目前面对复杂性的战略控制方法进行了评述，认为技术和方法上的突破能够为解决实际问题提供有力支持。 相似文献
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阳光体育活动的开展需要在科学的练习队形基础上实现,然而在目前体育教学中,有时由于练习队形不科学,影响活动效果。体育教师必须掌握体育活动时练习队形的运用策略,让练习队形发挥其应有作用,才能充分提高阳光体育活动的实效。 相似文献
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随着我国国民经济的发展,中小企业在其中起到的作用越来越重要。帮助中小企业分析经营中面临的财务问题,使之更好地处理在经营过程中的财务困境问题,是越来越多的小企业面临的需求。本文就目前我国中小企业财务困境形成的原因和解决的方法进行了论述。 相似文献
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浅论计算机技术在档案管理现代化中的应用 总被引：2，自引：0，他引：2
论述了伴随档案管理现代化的进程,计算机为档案管理工作提供了现代化的管理手段和科学的管理方法,指出了目前应用计算机技术实现档案管理存在的问题,提出了计算机技术应用在档案管理现代化中的重点和方法。 相似文献
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随着机器人技术的不断发展,出现了多移动机器人协同合作这一新的研究和应用领域,而目前我国对机器人协同所做研究甚少,与其他一些发达国家有很大差距。 相似文献