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姿态矩阵的更新算法优劣直接影响了捷联惯性导航系统(strapdown inertialnavigation system,SINS)的精度。本文针对以光纤陀螺为代表的输出为角速度的捷联惯导系统,研究了其姿态解算算法,对欧拉角法、方向余弦法,四元数毕卡解法、四元数龙格库塔解法、基于角速度的优化等效旋转矢量法进行了分析,并对后三种方法在三轴摇摆条件下进行了仿真。本文对光纤捷联惯导系统的姿态算法研究具有重要的意义。 相似文献
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捷联惯导系统具有自主导航性能强、反应时间短、可靠性高、体积小、重量轻、成本逐步下降等突出优点,将这种方法应用到发射武器系统(火炮或火箭炮等)的瞄准系统中去,以探讨一种可行的瞄准方案,并用MATLAB软件进行了仿真研究。建立了基于MATLAB的捷联惯性导航仿真模型;并进行了仿真验证,结果表明,将捷联惯导方法应用到发射武器瞄准系统中的方法是可行的,其精度完全可以满足发射武器系统的定向要求。 相似文献
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针对水平定向钻进电力铺管的特点,克服放电现象和磁场信号屏蔽因素,设计了基于三轴光纤陀螺和加速度计的捷联式惯导系统,依靠电缆铺设时MPP或PE管为通道,对电缆进行伴随式姿态采集,推导姿态积分算法,求解电缆轨迹的载体坐标b坐标;采用城市坐标系c对电缆b坐标轨迹进行坐标系矫正,获取地下电缆坐标系c下的空间绝对走向和坐标。某高压地下输电线路的现场试验表明,该系统能够在现场顺利完成防屏蔽伴随式姿态采集,生成绝对精度在0.25%的坐标轨迹,可以实现地下电力管线轨迹的高精度探测。 相似文献
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惯导作为舰船定位的一种高自主性手段,其精度至关重要。某型激光陀螺惯导在随机误差源的作用下,其误差随时间不断累积。本文通过训练中,采集的某型惯导的实际数据,分析其误差来源和规律,并通过计算机仿真找出一种不对设备进行任何改动的简便人工计算方法来消除误差,使其精度得到了较大提高,并通过几次实际训练数据进行了初步验证,更好的适应了现有装备条件下舰船较长时间航行的定位需求。 相似文献
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光纤陀螺漂移的稳定性与温度之间存在很大关联,温度场的不均匀将影响光源稳定性等参数,从而引起陀螺漂移;同时由于环境温度不均匀也会造成陀螺参数标定测试结果不准确。因此设计精密温控系统来保障光纤陀螺等精密惯性元件的工作环境,对于提高陀螺精度具有重要的实际意义。本文以实际工程为背景,设计光纤陀螺仪温度控制系统,以模块化的设计实现工作环境温度的精密控制。本系统具有较强的通用性,模块化的设计可使系统便于安装和调试,最终能够使系统测温精度达到要求。 相似文献
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现阶段的嵌入式系统的处理器由于体积、容量和便携性等原因,功耗问题尤为突出。嵌入式程序无法在运载程序中低功耗的使用,造成机体运作时间缩短的现象,降低了机体运作性能。为此,提出基于嵌入式ARM的捷联惯导位姿自主预测模型,将嵌入式与ARM微处理器构建的平台,用捷联惯导的方式完成制导任务。建立位姿自主预测模块,通过位姿定位检测,结合嵌入式程序模块进行自主预测,并在嵌入式ARM微处理器的平台中,经过建立位姿自主预测模型,完成对ARM的捷联惯导的过程。仿真实验表明,基于嵌入式ARM的捷联惯导位姿自主预测模型,实现了嵌入式ARM惯性微处理器直接运行在载体上,为用户提供了低功耗、高效能设计处理器,嵌入式ARM的位姿自主预测缩短了研发周期也同时降低了成本及耗能,具有较高的实际使用价值,为嵌入式处理器的改革和发展提供了帮助。 相似文献
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惯性基准系统是近几年发展起来的新型惯导系统。它是在平台式惯导系统的基础上,充分利用计算机技术的结晶,这种系统实质上是使用激光陀螺的惯性基准系统。本文以波音737-800型飞机惯性基准系统为例,对惯性基准系统的地面校准的目的、方式和程序进行了分析,并结合实际工作对校准中的问题进行了详细分析,其目的是指导实际工作。 相似文献
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舰载机惯导系统传递对准时,航母或舰船由于受风浪的影响会产生一定幅值和频率的摇摆运动,进而对传递对准的精度和时间产生一定的影响。本文利用三种仿真环境。研究不同的摇摆模型对舰载机惯导系统传递对准时的精度和时间的影响。结果表明,摇摆运动在一定程度内可以提高传递对准的精度和缩短对准时间,单轴方向上的幅值和频率的增大可以提高其他轴向的估计精度和缩短对准时间,但对该轴向的估计精度影响不大。 相似文献
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光纤陀螺作为导航元件应用时,载体振动将对陀螺的精度产生影响,本文以舰船为载体环境,初步探讨了光纤陀螺的振动特性。通过ANSYS有限元振动模态分析,研究了光纤陀螺的结构体共振频率以及振动对陀螺性能的影响,并在此基础上,提出了陀螺结构件设计的改进方法。 相似文献
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无人机导航系统设计中,惯导系统的容错能力的提高是需要解决的重点问题之一。在分析余度配置方法和奇偶方程的基础上,给出一种简单易行的陀螺的一种二余度配置方法,并进行了仿真。仿真结果表明,该方法简单易行,有一定的借鉴意义和实用价值。 相似文献
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本文以光纤陀螺理论为基础,通过对所建立的系统模型进行研究,建立了相位调制器模型,在对象延迟方面进行了探讨,实现了对闭环回路控制器的设计。 相似文献
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提出了一种在初始对准条件下星敏感器精度测试方法。将星敏感器与陀螺、加速度计同轴安装,利用陀螺、加速度计数据与卡尔曼滤波算法,使星敏感器的三轴指向与地理坐标系精确对准,可以计算出测试时刻的理论输出值,将理论输出值与实际输出值比对,给出星敏感器的测角精度。 相似文献
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三维测量系统应用广泛,对测量系统光源进行精确标定有利于提高三维测量系统的精度。本文通过对摄像机和所用高反射球标定,用T-S模型对近场点光源位置进行标定,用棋盘格标定主光轴,最后用得到的光源信息对平板灰度值图像进行模拟,通过与真实图像的对比验证结果准确性。 相似文献