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静不稳定控制技术作为现代航空航天、水中兵器主动控制技术,在近些年逐渐成为研究热点。本文针对某静不稳定鱼雷,建立了纵向运动模型,运用最优控制理论设计了俯仰通道三回路过载控制系统,最后对设计出的控制器进行了特征点控制系统仿真。结果说明,三回路过载控制方法能较好地控制静不稳定鱼雷。 相似文献
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研究非参数不确定自主水下航行器系统的轴向运动轨迹跟踪问题,提出了一种鲁棒自适应反演控制方法。基于Lyapunov方法设计控制器,根据Lipschitz条件处理非参数不确定性,对于处理过程中出现的未知参数向量,利用自适应机制进行估计;并利用鲁棒方法补偿随机扰动,采用双曲正切函数代替符号函数,以消除使用后者可能产生的颤振现象。理论分析表明,采用本文设计方法可以实现水下航行器以预设精度渐近跟踪期望轨迹。仿真结果表明本文提出控制方法的有效性。 相似文献
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<正>AHRS(Attitude and Heading Reference System)指航姿参考系统,能够为飞机提供准确可靠的横滚、俯仰以及航向等信息,广泛应用于车辆、无人机、云台、船舶、水下航行器、虚拟现实设备等需要三维姿态测量的产品中。AHRS设备通常由加速度传感器、陀螺仪以及磁力传感器等组成,测量出加速度、角速度以及磁场强度信息数据,在通过互补滤波器、卡尔曼滤波器等滤波算法对传感器数据进行处理,最终得到横滚、俯仰以及航向等信息。 相似文献
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《科技风》2021,(21)
水下无人航行器是在对传统潜艇设备的升级基础下完成的,相较于传统潜艇具备更高的安全性,并且体积小巧,在水下进行常规作业隐蔽性极强,可以在海洋探索与海湾战争中占据有利地位。但水下无人航行器缺乏人员配置,在遇到故障时难以进行自我检修,加之维修成本高昂、水下作业难度大等问题,使得水下无人航行器的故障检测研究刻不容缓。本文根据水下无人航行器的构件构成为出发点,论述PHM技术在水下无人航行器中的适用性问题,从而总结出能够对水下无人航行器进行故障预测与管理的健康管理框架,针对应用中的相关科技进行PHM数据信息的优化升级,为水下无人航行器的故障预测管理打下坚实的理论实验基础。 相似文献
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速度辨识一直是永磁同步电机无速度传感器控制系统中的一个核心问题,本文以永磁同步电机本身为参考模型,设计全阶状态观测器为可调模型,引入极点配置方法选取观测器的增益矩阵,并引入Lyapunov稳定定理保证控制系统稳定的条件下推导出转速自适应律,结合模型参考自适应控制理论得到速度辨识方案,本方案控制过程简单,能够充分保证观测器的稳定且对电机参数不敏感,鲁棒性好,并将其应用在永磁同步电机矢量控制系统当中,通过仿真得到结果验证了本方案的正确性和可行性同时与基于POPOV理论的模型参考自适应方案的仿真结果进行比较,分析研究本方案的优劣。 相似文献
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针对水下自主航行器的三维轨迹跟踪问题,本文介绍一种基于无线通信的水下自主航行器主被动跟踪技术。主要介绍了系统的总体方案、直线阵测向技术、无线网络通信技术和目标跟踪算法等几项关键技术。通过这几项关键技术的研究,对于提高水下自主航行器的跟踪能力,突破基于特征声源的动态目标跟踪技术难题,揭示水下目标的三维运动规律等都具有重要意义。 相似文献
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航行器随着下潜深度增加受到的压力也随之增加,当下潜到一定深度压力出现异常会影响到航行器的稳定运行。传统的水下航行器压力检测系统存在不能动态组网以及不能对异常压力进行准确检测等弊端。为此,设计出一种新的水下航行器异常压力检测网络系统,对检测系统的通信协议、硬件设计方案和数据采集方法分别进行了详细的阐述。检测系统改进了路由协议,提高了对异常压力信号检测的准确性。实验结果证明,该系统具有较强的稳定性,能够提高对航行器异常压力信号的检测的准确性。 相似文献
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声自导技术的基础是波束形成技术,对波束形成技术的研究能够让我们更好地提高水下航行器的自动导引能力。本文首先对声自导系统的模型和基本职能进行了简单介绍,然后对波束形成技术和方位估计（参数估计）技术在无人水下航行器声自导技术上的应用进行了初步的研究,为我们将来发展新型无人水下航行器提供了一定的理论基础。 相似文献
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现代导弹在飞行过程中弹体参数变化剧烈,使得传统的反馈控制很难满足控制性能要求。采用在经典控制系统的基础上引入自适应控制器的方法,应用模型参考自适应理论中的李雅普诺夫第二法设计出的自适应自动驾驶仪,结果表明能较好的改善控制品质。 相似文献
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针对远航程无人水下航行器的路径规划问题,本文提出了一种基于旅行商(TSP)问题的路径规划的新方法。阐述了TSP问题的基本原理,并采用了模拟退火算法和遗传算法进行了仿真研究,获得较好的仿真结果。 相似文献
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在伺服电动机控制系统的使用中,由于电动机存在端部效应引起的动子磁链非正弦性、摩擦非线性以及负载的变化等都将使高精度位置伺服系统性能变坏,因此必须采用鲁棒性强的控制策略来抑制这些扰动。本文设计了一种带积分滑模面的自适应模糊滑模控制系统,并将其应用于伺服电动机的位置控制系统中。自适应模糊滑模控制系统由模糊控制和切换控制组成,运用模糊控制器来模拟反馈线性化控制率,使用切换控制来补偿滑模控制器的输出误差。调节算法是从李雅普洛夫稳定性理论得到的,从而可以保证系统的稳定性。经仿真验证,所设计的系统性能令人满意,而且对参数变化和外部负载扰动具有较强的鲁棒性。 相似文献
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以矿山电动轮汽车润滑油加油系统为研究对象,本文提出了一种基于Liapunov稳定性理论的模型参考自适应控制(MRAC)方法。分析了该加油系统的结构特点,建立对应数学仿真模型,再利用超稳定理论推导出加油系统自适应控制律,利用Matlab/Simulink对该数学模型进行仿真。模型仿真结果说明,该系统具有较高的稳态精度和较强的鲁棒性。 相似文献