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轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。 相似文献
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随着中国工业机器人投资数量增长迅猛,工业机器人应用与劳动力结构转变之间关系值得关注。本文的模型分析表明：工业机器人的技术进步会加大对工业机器人对低技能劳动力的替代,但同时会提升对中、高技能劳动力的互补性需求,进而能够促进一国的劳动力结构转型。通过对1990-2015年间22个国家或地区的经验数据分析表明,不断增长的工业机器人投入正在缓慢地促进发达国家的劳动力结构转型,其高技能劳动力比例在逐年上升,韩国等新兴经济体的表现尤为突出。本文给出了推进工业机器人应用、促进中国劳动力结构转型的具体政策建议。 相似文献
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周彦云 《内蒙古科技与经济》2010,(5):82-84
文章主要介绍了串联关节型机器人的机械结构设计、运动学分析和控制系统设计,并以五自由度关节型机器人为例,就机械结构、运动学分析、硬件驱动结构、软件控制系统、伺服通信协议等内容作了详细分析设计。 相似文献
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机器人教育是指学生在教师的指导、帮助下,通过组装、搭建、运行机器人,认识机器人的结构、原理,学习各种搭建方法,激发内在的学习兴趣、培养自身综合能力的学习活动或学习过程.本文从机器人教育的概念、意义、分类以及发展过程作了说明;以长沙市机器人教育为例,对目前机器人教育存在的局限性做了比较深入的分析;并对今后机器人教育的发展提出了—些合理化建议. 相似文献
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针对钢筋混凝土梁式转换、型钢混凝土梁式转换,运用基于结构性能的抗震设计理论,采用建筑结构通用有限元分析与设计软件MIDAS GEN进行建模计算分析,对采用两种不同材料转换构件的部分框支剪力墙结构进行结构受力和抗震问题的对比分析。 相似文献
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机器人控制技术主要包括位置控制技术、力矩控制技术与智能控制技术等三方面内容,其中前两者均属于智能控制技术的基础。本文首先从机器人基础控制技术出发,并根据科研开发的时代的＂智能＂要求去提出基础控制技术存在的主要问题。这些传统控制技术及其问题的解决构成智能机器人控制技术的形成基础了,本文详细地分析了智能控制技术的功能与特点,并对未来开发具有开放式体系的模式化、标准化机器人控制技术的大方向进行了展望。 相似文献
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轻钢结构住宅体系已成为当前住宅结构研究中的热点,而钢框架结构体系在低多层钢结构住宅中应用最为广泛,本文利用大型通用有限元软件ANSYS对低多层钢框架结构进行优化设计,对低多层钢框架住宅结构体系的优化设计方法进行了一些探索. 相似文献
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对于大型钠冷快堆设计开发项目,有必要建立层次化的工作分解结构,准确定义项目工作范围。本文总结了快堆研发项目工作分解结构的编制原则;通过研究钠冷快堆项目工程设计、研发、建造过程所涉及的工作内容,初步建立了以钠冷快堆项目PWBS的顶层框架。该框架以钠冷快堆电站的产品分解结构为基础定义专用工作单元;根据核电行业特点,对已有标准中的通用工作单元进行整合和重新定义,增设核电行业特色的“生产准备”通用单元;并对各工作单元进行了单元说明。本文为快堆研发项目的工作分解结构提供了顶层框架的建议,也为我国核工业领域制定核电站建设项目工作分解结构相应的标准提供了典型案例。 相似文献
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文章通过对国内外农业机器人发展情况调研,分析了目前农业机器人具有的作业季节性、作业环境复杂性、作业对象娇嫩性和复杂性、使用对象特殊性等几大特点,根据农业机器人解决问题的侧重点差异将农业机器人大致分为行走系列农业机器人和机械手系列机器两大类,并介绍和总结了各类机器人的功能,同时介绍了我国各类农业机器人、以及日本、美国和其他国家具有代表性的农业机器人,指出目前农业机器人推广与普及的瓶颈主要是农业机器人制造成本问题和农业机器人智能化程度问题。最后对农业机器人发展趋势进行讨论,提出今后农业机器人应侧重于开放式的结构及控制系统,农业生产标准化研究与机器人技术研究紧密结合的研究。 相似文献
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并联机器人最重要的性能标准是运动精度,而并联机器人在给定的预期轨迹规划过程中,往往因存在机构误差导致预期轨迹和理想轨迹存在很大偏差,导致运动精度大大降低。针对以上情况本文提出了一种基于粒子群算法,对机器人的驱动杆期望轨迹不断修正,进而补偿机器人机构误差;通过种群排列熵模型和粒子速度激活方法改进粒子群算法,利用改进后的粒子群算法对机器人驱动杆参数进行优化,对机器人结构误差补偿,进而不断修正机器人驱动杆的预期轨迹,补偿机器人轨迹规划过程中的运动误差。仿真结果表明:本文所提出的方法能够有效对机器人机构误差进行补偿,有效补偿了机器人轨迹规划中的运动误差,保证了机器人的运动精度。 相似文献
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根据擂台机器人比赛的情况和规则,对擂台机器人进行本体结构的设计,以及传感器的选择和布置,最后对机器人的轨迹跟踪问题进行了分析和仿真。 相似文献
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文章介绍了按模板组卷型通用题库管理系统的总体结构、数据库设计和具体实现的方法,指出按模板组卷型通用题库管理系统可以克服传统题库管理系统存在的通用性和开放性差、组卷过分随机等问题。 相似文献
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可展结构、重构机构、折纸结构,这三个看似不相关的领域,却在一位牛津大学女博士十余年的研究中得到了统一。她就是天津大学机械工程学院的陈焱教授,一位出类拔萃的海归女青年科学家。从专业角度,陈焱博士将她的研究领域概括为"可动机构"——以机构运动学为核心,研究可展结构、重构机构、折叠结构的基础理论及其在航空航天结构、机器人、轻质结构和医疗微结构中的工程应用,这是 相似文献