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《东南大学学报》2016,(3)
为解决模块化自重构机器人在自组装过程中角度调整精度差的问题,设计了一种新型的同构型混合式模块化自重构机器人Xmobot,其每个单元模块包含4个旋转关节和1个自转机构.通过利用所设计的自转机构,将单元模块的角度调整精度提高至2°,同时有效地提升了单元模块在自组装过程中的相对位置调整效率.实验测得单元模块在单步态周期内的最大运动距离为11.0 cm.针对单元模块的多自由度特点,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制器,单元模块的5个关节仅需2个CPG振荡器就能够进行控制.该基于CPG的运动控制器具有3种基本的输出模式:振荡模式、旋转模式和固定模式.分别对H型联体的蛇形和轮式运动进行仿真,结果表明,H型联体2种运动的平均速度分别达到了15.2和20.1m/min,验证了所提出的基于CPG的运动控制器具有良好的控制性能. 相似文献
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纪萃萃 《山东教育学院学报》2009,24(3):84-85,91
利用元胞自动机模型对周围环境已知的机器人的运动进行规划。对机器人所在空间建模后,通过演化规则计算最短路径,使机器人成功避开障碍到达终点。实验结果表明机器人能快速搜索到无碰路径,证明该算法的可行性和有效性。 相似文献
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《洛阳师范学院学报》2015,(11):19-23
元胞自动机可以对复杂现象进行模拟,利用二维元胞自动机的理论建立人群疏散模型,确定元胞空间和元胞状态,根据实际情况改进和优化元胞演化规则,编写了疏散过程的程序对突发事件下人群疏散进行模拟,获得了人群疏散的基本规律及疏散时间.研究结果表明,该模型能更加真实、合理地模拟出紧急情况下的人群疏散过程. 相似文献
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扩散系统的元胞自动机模拟 总被引：1，自引：0，他引：1
元胞自动机是一种时间、空间、状态都离散的动力学模型,是非线性科学的一种重要的研究方法。元胞自动机特别适合于复杂系统时空演化过程的动态模拟研究。元胞自动机提供一个虚拟的微观世界,能够在粗粒化程度上再现符合一般性规则的物理现象。用元胞自动机模拟两种物质的扩散过程,建立扩散系统的演化规则样本。 相似文献
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近几年来,地震、火灾等自然灾害频繁发生,恐怖袭击事件突发频率也呈日益攀升之势,公共安全问题成为社会热点,灾难突发时人员疏散问题的建模与仿真技术成为研究热点。立足已有的元胞自动机模型,充分考虑了人员在疏散时的心理特点和行为特点,提出了一种改进的元胞自动机模型,通过改进的元胞自动机模型对人员疏散问题进行建模与仿真,更加真实再现了行为人在紧急疏散时表现出来的从众性和自组织性,其研究成果为人群疏散仿真研究提供了有力支持。 相似文献
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《赤峰学院学报(自然科学版)》2016,(14)
为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵活、工作空间更大,对一种六自由度混联机器人进行了三维建模,并根据右手法则建立了机器人各个关节的坐标系,提出了一种几何和反变换相结合的运动学求解方法,对机器人进行正运动学分析和逆运动学分析,在多解选择时,采用就近原则和逐级剔除的方法.这种结构既有旋转关节机器人的灵活性,也有了直线关节机器人的工作空间.最后用Matlab进行数据仿真,机器人在笛卡尔空间运动轨迹平滑稳定,结果证明了方法的可行性. 相似文献
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《实验室研究与探索》2020,(5)
设计了一种基于机器视觉的写字机器人实验系统。该系统机械结构包括2自由度运动单元和书写机构;硬件部分由主控、识别、运动控制以及人机交互等模块组成,主控模块使用STM32作为主控制器;软件部分通过使用Bresenham算法结合坐标变换实现书写机构按照特定轨迹进行运动。测试结果表明,写字机器人系统可以完成运动手势识别,控制书写机构运动;也可以通过识别手写笔的运动来控制书写机构进行同步书写。该系统易于实现,且具有运动手势识别准确率高、同步书写精度较高等优点。 相似文献
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袁永康 《中国科教创新导刊》2004,(10):24
由于专用新算法的开发,能够改变形状、甚至分拆为更小部分的机器人可望很快成为现实,它们可以用于探索人们所不熟悉的地域。美国新罕布什尔州达特默思学院的扎克·布特勒尔及其同事开发了针对由相同组件制造的机器人的控制算法。这种机器人的每个组件都能够自行运动,同时也能够与其他部分连接在一起。由于它已经超出了当前硬件所能达到的水平,研究人员构建了虚拟的模块式机器人,用软件仿真器对其进行测试。这种模块式机器人可以由100个左右的较小单元组成,可作为一个整体进行运动。当面临不能整体通过的障碍时,其中的一些模块可以自行拆解下… 相似文献
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时空离散的元胞自动机模型能利用简单的局部规则和离散方法描述复杂的全局的连续系统．文章研究了复杂空间系统形成过程的基本方式．并阐述了经典元胞自动机模拟的缺陷一一缺乏对真实世界的形象描述,即真实性．建立模拟模型并用VC开发了模拟系统,参照现实数据与模拟出的数据对比来检测模型的正确性． 相似文献
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Mechanical design and locomotion control of a homogenous lattice modular self-reconfigurable robot 总被引：1，自引：0，他引：1
INTRODUCTION Modular self-reconfigurable (MSR) robots con-sisting of a set of standardized electromechanical modules which can independently and dynamically change their aggregate geometric structure to com-plete different task requirements. Compared with the traditional fixed architecture robot, this kind of robot has several potential advantages: versatility, adapta-bility, robustness, and low cost. MSR robots’ ability in self-reconfiguration makes them particularly useful for applica… 相似文献
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The links of Motoman HP6 arc welding robot are considered as an open kinematic chain which consists of a series of rotational joints through concatenation. One end of the open chain is fixed to the base or the earth, and the other end which is free fastens the end executor to complete various duties. Each link of this arc welding robot has four kinds of Denavit-Hartenberg parameters: common normal length between two adjacent links, angle of two adjacent joints, distance between the crossing of common normal length and two joints axes, and angle of two adjacent links. The displacement relation between each link of the Motoman HP6 arc welding robot is introduced, and the kinematic positive-going solution and the kinematic passive-going solution are calculated. 相似文献
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以多刚体动力学理论为基础,推导了自由漂浮状态双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,转化为系统状态方程;结合基于实数编码的遗传算法实现了双臂空间机器人姿态、关节协调运动的近似最优控制算法.通过控制双臂空间机器人的关节运动,可以同时获得载体姿态及机械臂关节期望的终了位置.仿真算例验证了算法的有效性. 相似文献
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Implementation of a new PC based controller for a PUMA robot 总被引：1，自引：0，他引：1
FAROOQ M WANG Dao-bo 《浙江大学学报(A卷英文版)》2007,8(12):1962-1970
This paper describes the replacement of a controller for a programmable universal machine for assembly (PUMA) 512 robot with a newly designed PC based (open architecture) controller employing a real-time direct control of six joints. The original structure of the PUMA robot is retained. The hardware of the new controller includes such in-house designed parts as pulse width modulation (PWM) amplifiers, digital and analog controllers, I/O cards, signal conditioner cards, and 16-bit A/D and D/A boards. An Intel Pentium IV industrial computer is used as the central controller. The control software is implemented using VC programming language. The trajectory tracking performance of all six joints is tested at varying velocities. Experimental results show that it is feasible to implement the suggested open architecture platform for PUMA 500 series robots through the software routines running on a PC. By assembling controller from off-the-shell hardware and software components, the benefits of reduced and improved robustness have been realized. 相似文献
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移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统，它由6个连杆和6个关节组成。具有多个输入和输出，存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性。论文从构造操作臂的雅可比矩阵入手。从系统功能的观点出发。建立机器人动力学方程。分析动力学正反两个方面问题。 相似文献
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介绍一种基于网络远程控制的检测机器人系统取代人工检测方式完成焊缝检测,该系统由检测机器人与控制系统两部分组成。机器人的设计原理,特别是机器人的固定支座设计具有创新性,可在直径变化范围为椎100mm—椎400mm的管道上安装和保证合适的夹紧,实现精确的自动定心;采用剖分式结构能快速定位安装和连接。采用分布式控制方式保证了机器人关节间运动的同步性,避免机器人各关节在运动过程中不同步造成的运动不协调。 相似文献