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《实验室研究与探索》2017,(12):90-93
以气压ABS控制器为对象设计了一种硬件在环试验台。该试验台硬件部分包括气压制动系统、dSPACE实时仿真系统、传感器和模拟驾驶台;软件部分包括车辆动力学模型、dSPACE实时软件RTI和试验软件ControlDesk、控制器算法。利用本硬件,环试验台可在各种仿真制动工况下与车辆模型进行实时通信、获取车辆制动控制反馈信息,快速验证ABS控制器的控制策略。应用结果表明,所设计的气压ABS硬件在环试验台仿真结果准确可靠,能大幅缩短ABS控制器样机开发周期,节省开发成本。 相似文献
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赵宏才 《辽宁科技学院学报》1999,(3)
针对多指机械手这种强耦合、非线性时变系统,进行了位置伺服控制方法的实用性研究,给出了滑模变结构控制器及抑制抖动的措施,经实验结果证明,所介绍的方法可行,取得了满意效果。 相似文献
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杨坤全 《Journal of Zhangzhou Technical Institute》2010,12(2):19-23
在基于电流变效应的汽车ABS系统工作原理的基础上,利用电流变液所具有的特性,将其与ABS结合起来,提出了一种新型的制动模型,并利用LABVIEW软件进行仿真控制. 相似文献
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根据永磁同步电机的原理,建立了状态空间方程,并利用矢量控制方法,进行了解耦。以PMSM电机驱动的机器人运动速度为对象,用MatlaWSimulink建立了速度控制仿真平台,并进行PID控制和滑模变结构控制的仿真比较。仿真结果表明所设计的滑模控制方法响应速度快、无超调、对负载和系统参数变化的鲁棒性好。 相似文献
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针对传统滑模变结构控制器(SMC)的抖振现象,提出了一种模糊自适应滑模控制方法.该方法采用模糊逻辑系统来逼近传统SMC中不连续的控制信号,以削弱其由于不连续切换引起的抖振.另外,为了补偿实际应用中系统的不确定性,给出了相应的自适应算法,以调节模糊系统的参数,并给出了算法的Lyapunov稳定性证明.最后,通过对一个感应电机位置控制的数值仿真计算,验证了方法的有效性. 相似文献
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针对一类具有高阶关联项的大系统提出了一种新型控制器———模糊神经网络滑模控制器,该控制器将模糊神经网络与滑模控制器有机结合,消除了一般滑模控制器中的高频颤动现象,同时不需要知道系统中的不确定性和扰动的上界.实例仿真说明了控制器不仅能得到好的控制效果,而且具有比一般滑模控制器强的鲁棒性 相似文献
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针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制方法存在收敛时间较长问题,提出一种有限时间收敛滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立输送机构动力学模型;提出一种快速终端滑模有限时间收敛控制方法,实现新型混联式输送机构控制的有限时间收敛;然后设计有限时间滑模观测器,实时观测被控对象模型中的不确定参数以及外部随机干扰并加以前馈补偿,以进一步提高系统鲁棒性,同时解决快速终端滑模控制存在的抖振问题;最后运用Lyapunov稳定性理论证明该控制方法的稳定性,利用MATLAB对控制方法进行仿真,并将其应用于新型混联式输送机构样机进行实验,结果表明该控制器具有跟踪误差小、稳态精度高、响应速度快、鲁棒性好的特点。 相似文献
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针对一类具有饱和非线性输入的混沌系统,基于RBF神经网络的逼近能力提出一种控制方案。该方法利用自适应控制和鲁棒控制,使系统可在模型函数和外扰未知下,设计出结构简单有效的控制器,有效消除了现实中由于饱和非线性输入的存在而引起的控制器抖动的不良控制效果。仿真结果表明了所提控制方法的可行性。 相似文献
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讨论了利用指数趋近律设计不确定离散变结构控制系统的问题,给出了改进的离散趋近律,得出了新的控制律,并证明了系统在此控制律下可以渐近趋于原点的性质,降低了系统的抖振,同时结合时延技术对干扰进行在线估计,抵消掉系统中的慢变不确定性.最后仿真结果证明了该方法的有效性. 相似文献
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以车轮滑移率为控制对象,分析了模糊控制的理论基础,采用模型参考模糊自适应控制算法,设计了防抱死制动系统的模糊控制模型,并基于三种不同路面进行了车辆防抱死特性的仿真分析。 相似文献
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变结构控制Buck变换器直流电动机调速 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种直流电动机降压调速新方法,用双滑模面变结构控制Buck变换器进行直流电动机降压调速,双滑模面分别实现直流电动机内外环控制,内环滑模面用于电流控制环,外环滑模面用于转速控制环。通过仿真和比较表明,这种变结构控制降压调速,可得到平滑无级调速;上升时间、调整时间均很小;有很强的鲁棒性;电枢电流和电磁转矩冲击可控制在允许值内。 相似文献
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杨素珍 《Journal of Zhangzhou Technical Institute》2012,(1):7-11
针对当前无卡旋切机的变速进给系统存在开环控制下无法补偿系统不确定性和干扰,闭环控制下控制器复杂且控制参数不易确定,提出一种结合前馈和基于单神经元网络在线参数自整定PID控制的复合控制器,该控制器结构简单,有效消除系统干扰,且收敛迅速,控制精度高,仿真结果表明该控制器的有效性。 相似文献
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研究了一类离散时滞系统的变结构控制问题.在未知系统状态的条件下,首先设计了系统的状态观测器,然后基于该观测器并结合Lyapunov稳定性理论设计系统的变结构控制器.所得条件均以线性矩阵不等式形式出现,使得该结论应用十分方便. 相似文献
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基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。 相似文献