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为了保证自动物料分拣并联机器人平稳、快速地将目标物料码放到指定位置,需要机器人拥有良好的动态特性,尽可能保证机器人运动速度和加速度平滑过渡。介绍了并联机器人工作原理以及运动轨迹,介绍了传统的关节空间轨迹规划方法,并在此基础上提出了一种关节空间的多项式插值拟合的分拣机器人轨迹规划方法,通过多项式插值法对机器人运动速度进行了拟合,并在不同约束条件下得到了机器人最短运行时间。仿真结果表明,该轨迹规划方法能够实现机器人各轴速度平滑过渡,避免了机器人因加速度突变出现冲击。该规划算法简单可行,能够保证机器人拥有良好的动态特性,保证了机器人稳定可靠运行。 相似文献
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随着计算机视觉以及图像处理技术的发展,视觉测量技术越来越受到人们的关注.建立物体相对姿态测量系统,使用两个相机在不同角度拍摄同一个物体上的编码标志点,采用张氏标定法对两个相机的空间位置关系进行标定;对摄像机采集到的图像进行去噪、滤波;左右两个相机采集下来的图像进行编码标志点的匹配,得到物体上粘贴的编码标志点的三维坐标,通四元数法计算物体间的相对空间姿态(欧拉角以及平移量);通过实验表明,该测量系统结构简单,计算量小,测量精度高. 相似文献
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数控机床插补计算方法主要有逐点比较法、数字积分法、时间分割法及角度逼近法等，这些插补算法中，因逐点比较法算法简单而广泛应用于经济型数控系统。逐点比较法是以折线来逼近给定轨迹，只要将脉冲当量取得足够小，就可达到精度的要求。逐点比较插补法在脉冲当量为0．01mm，系统进给速度小于3000mm／min时，能很好地满足要求。但当脉冲当量为0．005—0．01mm，系统进给速度大于3000mm／min时，插补点急增，CPU大部分时间忙于动态坐标计算和步进脉冲输出，影响了系统的响应速度和插补精度。基于此，本对逐点比较法插补原理进行了优化设计，提出了累加极限控制插补算法。 相似文献
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邱玉珺 《科学对社会的影响》2004,(4):39-42
大家都知道在欧氏空间中，点是零维的，直线或曲线是一维的，球体或立方体是三维的，再加上时间维，则空间的三维又变为四维。我们有没有想过，除了零维、一维、二维、三维以及更高维，有没有图形的维数是介于零与一维之间?或是一维和二维之间?总之是两个连续的整数维之间?回答当然是肯定的，下面我们就来看维数不是整数的、不为我们熟悉的图形。 相似文献
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有卖空条件下组合证券投资决策方法的计算 总被引：2，自引：1，他引：2
讨论协方差矩阵是正半定（但它可以是非正定）且有卖空条件下的实现预期投资收益率的组合证券投资问题。提出一种二次规划算法，并将该算法应用于一个四元证券投资问题 相似文献
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通俗音乐已经成为当代学生最喜爱的娱乐方式之一，我们音乐教育者对这种现象不能消极回避，而是要因势利导帮助学生正确认识通俗音乐的美学内涵。由于通俗音乐中存在着良莠不齐的现象，音乐教师要有选择地将一些内容健康向上、适宜学生年龄特点、身心特点并具有一定的思想内涵和艺术性的通俗歌曲引入课堂。音乐教育者可以从歌词内涵出发选择健康积极的歌曲来引导学生；可以介绍优秀流行音乐人的人生轨迹对学生进行人生教育；可以分析各种音乐风格融为一体的通俗音乐作品提高学生的综合素养。 相似文献
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进一步探索有利于实现省部级科研平台投入产出效能最优值的科技资源配置方式，以推动科研平台扩大其科技创新贡献。以上海市医学领域22家重点实验室为例，基于其2021年相关数据，在多视角整合框架下，分别利用单因素分析、限制性立方样条函数和广义可加模型等方法梳理实验室的资源配置现状、分析存在问题，并通过分段模型识别出科研要素投入的阈值效应。结果表明，所有科研要素投入与专利产出均不存在线性关系，高级职称人数、40～60岁人数两个变量与发表论文篇数有着显著正向影响。其中，实验室平台面积大小对平台产出无实际影响；总在研经费数和发表论文数量之间存在一种倒“U”型的非线性变化趋势，且存在一个临界值拐点，阈值为10 110万元；平台经费投入增加对发表论文篇数有着显著的正向刺激作用，但当总在研经费数到达阈值后其作用不再明显，斜率趋于平缓，达到饱和效应阶段。由此基于思考如何推动科研平台转型，将其“做宽做长”、做大做强，提升创新效能，提出加快建设大型公共仪器平台、改善平台治理机制、创新青年人才评价机制和推动平台转型等对策建议。 相似文献
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泾河流域景观指数的粒度效应分析 总被引：2，自引：2，他引：2
本文以泾河流域1∶10万比例尺下的景观类型图为研究对象，在前人的研究基础上选择了7个景观指数，并对其粒度效应进行了分析，结果表明，各景观指数均具有明显的粒度效应，不同景观指数随粒度增加表现出了不同的变化趋势，根据各景观指数的粒度效应关系，可以将上述7个景观指数分为四类。第一类指数随粒度的增加呈单调递减，具有比较明确的粒度效应关系，这类指数主要有平均形状指数和聚集度指数；第二类指数随粒度增加也呈下降趋势，但在下降的过程中出现了不明显的尺度转折点，这类指数主要有Simpson多样性指数和Shannon均匀度指数；第三类指数随粒度增加总体上呈上升趋势，并具有明显的尺度转折点，这类指数在本研究中只有最大斑块指数一种；第四类指数随着粒度增加，粒度效应关系比较复杂，粒度效应曲线近似于“n”型，并具有明显的尺度转折点，这类指数有斑块密度指数和面积加权平均分维数。结果还表明，对泾河流域1∶10万比例尺下的景观类型图进行景观指数计算的适宜粒度范围为30m～40m。 相似文献
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将生态税收这一变量引入EKC模型中，分别从全国、东中西部以及南北方地区研究生态税收对EKC的调节效应。研究发现：生态税在经济发展水平相对高的地区对EKC有调节效应，并且在一定的经济水平下其调节作用可以降低环境污染。全国及各大地区对EKC曲线的拟合良好，并且拐点存在地区异质性。生态税对EKC曲线的调节效应在全国和东部地区表现一致，使倒U型曲线拐点向右上方移动并且变得平缓；对南方的调节效应显示一定经济水平下生态税的调节效应使曲线下移。此外，环境污染治理投资以及对外贸易等控制变量也对环境污染有显著影响。因此，我国需要在各地区经济发展、生态税体系建立、环境保护投资、对外贸易以及环境治理技术升级等方面进一步提高，使生态税更好地发挥良好的调节效应，实现环境污染治理与经济增长协调发展。 相似文献
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文章基于系统整合观构建了众创空间创新产出影响因素分析模型，并以31个省市众创空间为案例样本，应用模糊集定性比较分析（fsQCA）方法，研究了众创空间创新产出影响因素的协同作用，进而探索了创新产出的孵育模式。研究结果发现：①存在四种可导致众创空间高创新产出的政府政策与平台服务的组合，并可进一步概括为“政府推动型”和“平台促进型”两类孵化模式，其中“平台促进型”是目前推进我国众创空间实现高创新产出的主要孵化模式；②各影响因素间存在复杂的替代或者/和互补关系，政府补贴和众创平台的孵化服务之间存在一定条件下的替代关系；③结合现有理论解释和典型案例分析，提出了三个有一定潜力且可待检验的关于众创空间创新产出影响因素间关系的研究命题。研究结果从系统协同视角丰富了创新产出影响因素研究的文献，并为众创空间的创新孵育实践和政策制定提供了实证指导。 相似文献
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对科技型中小企业进行科学合理估值有利于其募集资金从而健康发展，但传统估值方法的准确度和适用性均有待考量。鉴于此，利用文献分析与关键词提取方法，初步从相关文献中提取科技型中小企业估值指标，并通过德尔菲法筛选得到能体现科技型中小企业核心能力的关键指标；进一步设计轻量级卷积神经网络（TecNet）结构，基于大数据训练构建适用于科技型中小企业的估值模型；最后以10家样本企业为例，对其2017—2021年度预测值与真实值相对误差进行拟合分析以及敏感度分析，以验证所构建估值模型的有效性。结果表明：模型预测的拟合曲线与真值重合度较高，平均相对误差为3.43%，且90%的样本的相对误差在10%以内，说明Tec Net模型具有科学有效性；将关键指标提升5%时，硕士及以上比例、研发投入占营业收入比例以及专利数对估值结果浮动程度最高，分别为16.51%、16.10%和11.87%，表明科技型中小企业价值对这3项指标最为敏感。因此，科技型中小企业发展应着眼于其关键指标，通过优化员工学历层次、加大研发投入等措施提高智力资本，并持续加强技术创新。 相似文献
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【目的】精准识别三生空间类型，协调优化三生空间格局，可为国土空间格局优化开发和主体功能区战略精准落地提供参考。【方法】采用土地功能格网化计算方法、力学平衡模型、比较优势指数等方法构建三生空间识别与优化的技术方法体系，有效解决三生空间识别与优化过程中对土地功能强弱关系考虑不足、尺度精细化程度不够的问题。【结果】(1)2000、2019年襄阳市存在3种功能主导型空间中，生态主导型空间面积最大，生活主导型空间面积最小，但前者呈增加、后者呈减少的态势；12种功能复合型空间中，生态主-生活弱-生产劣空间面积最大，生活主-生产弱-生态劣空间面积最小，二者均呈增加趋势；(2)生产主导型空间集中分布在中东部地区，生态主导型空间主要分布在西部和南部，生活主导型空间集聚分布在各县（区、市）的中心城区。同时，功能复合型空间的集聚格局与程度也表现出明显异质性；(3)基于现实情况和未来发展需求将襄阳市划定为生态保育区、农业生产区、乡村改善区和城镇发展区，与襄阳市主体功能区规划具有整体一致性与局部差异性。【结论】全面考虑土地功能强弱关系，科学识别格网尺度的三生空间并制定差异化的优化方案具有良好的实用性和科学性，有... 相似文献
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技术创新是支撑碳达峰、碳中和目标，控制长期脱碳成本曲线的关键因素。以scopus数据库收录的国外脱碳成本研究中关于“脱碳技术”的文献为研究数据，对脱碳成本研究中的技术考量展开全面综述。首先，采用文献计量方法对脱碳成本研究中的技术考量进行现状分析；其次，运用基于随机游走的walktrap算法进行社团划分，归纳得到五个研究主题：影响脱碳成本的关键技术研究、技术影响脱碳成本的效应与机理研究、技术影响脱碳成本的评估方法研究、技术举措实施先后逻辑对成本的影响研究、技术政策研究；最后，归纳得到现有研究局限，并针对研究核心主题与研究局限的分析结论，提出未来研究展望：（1）电力模型研究时注重系统考虑能源发电、传输和存储全链条，促进分布式可再生能源集成；（2）能源系统建模研究中应考虑可再生能源与其他能源兼容性，深化研究各种低碳技术、零碳技术、负碳技术之间的协同作用，建立混合系统模型，规划最优技术组合；（3）完善储能技术与可再生能源结合的能源建模研究以应对能源间歇性的挑战，同时评估模型的气象损害与气象依赖性；（4）气候政策建模应侧重将技术变革内生化，并与实证研究相结合，增加模型现实意义；（5）开展高时空分... 相似文献
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创新认知:西方经典创新理论发展历程 《科学学研究》2022,40(9):1678-1690
自熊彼特把创新引入经济学，理论界顺应时代发展围绕“创新”主题进行了百余年探究。为了全面系统认知创新内涵及理论发展脉络，依据文献遴选了对国内外创新理论研究有重大影响的50多个西方经典理论。按时间顺序、学科领域和研究主题等三个维度梳理了经典创新理论发展脉络。按照时间维度将其划分为4个阶段：新熊彼特阶段、解构创新领域阶段、创新系统整合阶段和创新生态系统阶段；按照学科领域维度，将创新理论研究分为创新经济学、创新管理学和创新方法论三个主要领域加以综述；按照研究主题维度，重点对增长动力、创新动因、技术演化、产业创新、区域创新、国家创新、国际追赶、创新管理、创新模式、创新主体和创新管理方法或工具等主题进行归类总结。通过对经典创新理论三维度归纳总结，明晰了创新理论演化的脉络，将对中国创新理论构建具有重要参考价值。 相似文献
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当前关于城市绿色创新研究始兴，而针对粤港澳大湾区城市群的相关研究较为缺乏，为全面揭示其绿色创新的时空演变特征，为区域科技进步与绿色高质量发展提供支撑，在定义“城市绿色创新”概念内涵基础上，对标国家“十四五”规划对绿色发展转型提出的要求，结合区域发展特色，引入产业竞争力和公共服务评价指标，构建包括六大维度23个指标的粤港澳大湾区城市群绿色创新评价指标体系，利用2006—2021年相关数据，采用熵值法和BP神经网络方法评价分析其绿色创新水平及时空演变特征，并预测其“十四五”期间的绿色创新水平。结果显示：粤港澳大湾区城市群绿色创新的主要目的和动力为经济增长与科技进步，产业竞争力是其重要组成部分；其整体绿色创新水平年均值变化趋势呈现“平稳发展—稳步提升—迅速增长”的时序特征，城市间发展差距由集中在较低绿色创新水平流动至集中在较高绿色创新水平，空间演变则呈现明显的“一圈两翼”特征，核心城市的增长辐射效应在不断增强，但边缘城市与核心城市存在较大差距成为区域整体绿色创新水平提升难题；其在“十四五”规划期间的发展趋势主要表现为绿色创新水平由较低集中到较高集中的转变，且总体将保持较高水平并呈持续稳健增长... 相似文献
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生态廊道在水土保持上的效益 总被引：1，自引：1，他引：1
水土保持一直是台湾发展史上不可或缺的重要预防工作，在1951年由农复会（农委会前身）着手实施，直至今日已累积了长达50多年的经验，其实施的目标有农地水土保持、减少土壤冲蚀、增加农地生产力、山坡地保育利用与管理、坡地绿美化、集水区保育、治山防灾、土石流防治、教育宣导等多项功能。挑战2008-国家发展重点计划中“水与绿建设计划”指出将整合国家公园与国家自然森林之范围予以永续经营管理，建构全岛生态廊道，并透过长期对生态及物种之调查监测，进行生物多样性之保育。“生态廊道”即是将破碎的生态栖地采后天补偿的方式，以最不影响该栖地之方法，将数个异质性的区块加以连结，来达成物种多样性保育的功能。所以，规划有效的生态廊道除了提供物种迁移时所需的安全庇护空间与食物的来源外，更重要的是增加生物族群间基因的交流和避免区域性的物种灭绝，预防更大规模形式的生物灭绝发生。本研究目标将探讨规划生态廊道在水土保持事业里的效益，以水土保持方法中的农艺与植生方法来评估成效，期许“生态廊道”与“水土保持”这两项国家重点计划得以相辅相成，同时奠定台湾生物资源与水土资源永续发展之基石。 相似文献
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北京市海淀区土地资源利用的产业格局特征研究 总被引：8，自引：0，他引：8
该文按土地资源利用的产业用途不同，将研究区土地资源划分为第一产业用地、第二产业用地、第三产业用地和后备产业用地四类，并从规模、空间分布和经济效益三个方面对研究区各产业用地的特征进行了研究。通过研究，海淀区土地资源利用的产业格局具有如下特征： （1）各产业用地结构构成从高到低为：第一产业用地、第三产业用地、第二产业用地、后备产业用地； （2）各产业用地在空间布局上呈较为有规律的圈层结构分布型式； （3）不同产业的用地经济效率显著不同。第一产业用地单位土地面积国内生产总值最低，第三产业其次，第二产业最高。导致本区第三产业用地经济效率低于第二产业用地的主要原因是区内第二产业主要为高新技术产业以及有较多的公益性第三产业用地；(4）不同产业内部各行业土地利用的经济效率存在明显的差异。 相似文献
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绿色创新是新时代下区域持续健康发展和增强竞争优势的重要途径，对绿色创新绩效的评价是区域提升绿色创新发展质量的基本前提。文章从界定绿色创新绩效的内涵出发，认为绿色创新绩效是过程维度下的“转化效率”与结果维度下的“产出效益”两方面的集成，并依据转化效率与产出效益的高低组合将绿色创新绩效划分成四种水平。在此基础上，选用2005-2015中国30个省市地区工业企业的面板数据对中国各区域绿色创新绩效及其时空差异进行实证分析。结果表明：①考察期内中国绿色创新绩效水平整体呈现波动变化，其中半数以上区域仍处于“低效率、低产出”水平状态，绿色创新的产出与效率已经逐渐实现均衡发展；②绿色创新绩效水平空间差异明显，东部地区最高，其他地区均低于全国平均水平。最后，提出了中国区域未来开展绿色创新活动取得高绩效水平的一些政策建议。 相似文献
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国际化——学术期刊必走之路 总被引：1，自引：5，他引：1
随着经济全球化的发展，科学技术对经济发展起着越来越重要的作用。这对服务于我国科技发展的科技期刊是一个重要的时期。在这种情况下，面临的紧迫任务是如何去选择并支持期刊的国际化，以增加其竞争力。什么是中国科技期刊的国际化？支持以下一些观点：首先论文质量，包括学术性和英语写作水平，论文的质量和出版的国际化对于一个期刊来说可能是最重要的。第二，组织一个国际化编委会和编辑部，组织合适的稿源，进行世界水平的审稿。第三，使自己的期刊被摘录入数据库进行国际宣传，检索系统应具有通用和适宜两种特性，并且有这个期刊的专门的全文数据库网站，以利改进论文被引用率。第四，国际性编辑和管理对一个期刊同样起着版权保护作用。根据以上思路，一个细胞生物学领域的英文版期刊《Cell Research》已创办、出版了十多年；另一方面，多数中文科技期刊，如《核技术》、《文物保护与考古科学》将注重于标题、摘要、图表、文献的英文表达，作为走向世界的第一步。尽管目前我们的期刊与国际性期刊有着大的差别，但深信，中国科技期刊的未来将有一个新的美好的前景。 相似文献
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面向企业战略管理的竞争情报研究 总被引：2，自引：1，他引：2
自从竞争情报从业者协会(SCIP)于1986年在美国成立以来，竞争情报在国外迅速崛起，随后成为国内情报学研究的热点领域。1995年以来，国内情报学界关于竞争情报领域选题的研究生论文已达十多篇。竞争情报是实践性很强的学科，务实的企业总是特别关心竞争情报的实际效果，怎样实现竞争情报的价值是具有重要理论意义和实践意义的课题。企业战略管理是催生竞争情报的主要动因，也是竞争情报发挥作用的主要领域。国外从事竞争情报研究和实际工作的多是战略管理界人士。结合战略管理研究竞争情报，围绕战略管理提供竞争情报服务是国外竞争情报理论研究和实际工作的显著特色。由于知识结构和工作背景的限制，国内情报学界学者结合战略管理研究竞争情报的并不多见。本文试图从实现竞争情报价值角度出发，结合企业战略管理过程研究竞争情报中的一些重要问题，为建立竞争情报学科做理论研究上的铺垫。本文界定了竞争情报的概念，划分了竞争情报研究的内容层次——竞争情报理论研究层次、方法技能层次和应用推广层次，研究了竞争情报的3个重要特性——灰色特性、组织特性和依附性，探讨了企业竞争情报的关键成功因素，介绍、比较了中国、美国竞争情报进展。建立了竞争情报价值链模型，对组成价值链模型的5个环节——规划与定向、信息收集、信息分析、竞争情报产品提供、产品应用分别进行了较为深入的研究。将竞争情报需求的特点归纳为真实、快捷、相关，探讨了怎样用市场营销理念开发和满足竞争情报需求，研究了企业竞争情报用户识别问题。介绍了“虚软”信息向“实硬”信息转化的概念，据此将竞争情报源按“一手信息”和“二手信息”进行了内容划分。讨论了竞争情报工作的3个功能——教育培训功能、告知功能和增智功能，归纳了竞争情报产品和服务的内容体系，强调了增智功能及其体现的竞争情报产品——提供决策需要的信息原料、决策产品和决策半成品。讨论了将竞争情报转化为决策行动和竞争优势的运行机理；研究了企业战略管理的全过程——企业使命的确定、战略分析、战略选择、战略实施环节中竞争情报的支持作用；选择了最有典型代表意义的战略决策——企业投资项目决策、收购与兼并、建立战略联盟，讨论了企业重大战略决策中的竞争情报保障作用；讨论了政府竞争情报对企业竞争情报的影响关系；探讨了政府推动企业竞争情报应采取的战略举措——政府企业共建定标比超示范基地、建立推动重大工程技术产业化协作机制、建立国家信用情报管理体系、建立国家对外贸易竞争情报体系，考察并比较分析了中国、美国竞争情报推动者的背景构成。本文使用了文献的归纳、分析和综合，对比分析，案例实证，案例研究，文献研究和调查研究相结合，假设一验证等多种研究方法。创新之处主要体现为：研究了竞争情报的3个重要特性——灰色特性、组织特性和依附特性；提出了竞争情报价值链模型，对组成价值链的各个环节进行了创新性的诠释；从战略管理的全过程研究了企业战略管理与竞争情报的互动关系等。论文研究成果体现为竞争情报概念、竞争情报研究内容的层次划分、竞争情报价值链运行机理剖析，阐述了战略管理与竞争情报的关系，提出了推动我国企业竞争情报发展的战略举措等方面的结论。 相似文献