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本文对机械臂运动规划的需求进行了合理分析,在最初以插补方式为主要控制算法的基础上进行了优化,使机器人在运动过程中尽量安全、无碰撞地绕过所有的障碍物。 相似文献
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《科技通报》2018,(10)
伺服驱动下机械臂运动规划是整个机械臂系统中关键构成部分。为确保机械臂在运动过程中双臂得到约束并快速达到目标位置,文中提出基于云计算的柔性机械臂挠性补偿避碰方法。在云计算环境下,运用确定运动刚体姿势参数当作坐标变量,广义空间内包含六维空间,三维代表刚体位置,另三维代表姿态,同时将特定姿势变换为空间中定点;云计算下通过划分空间后使未被障碍物占据的自由自空间成为机械臂规划空间。利用拉格朗日理论建立动力学模型,在该模型基础上求解出机械臂关节力矩。上述力矩对机械臂杆实现补偿,使挠性补偿至D-H参数中,矫正柔性机械臂运动学解,将逆运动学解当作运动目标节点;运动规划中,将关节力矩与电机力矩对比,确定节点在规划路径上,从而完成机械臂避碰规划过程。实验证明,所提方法可有效控制机械臂避碰。 相似文献
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《科技通报》2015,(8)
三维虚拟成像通过对场景的动态模拟和优质的图像处理,从而给人强烈的视觉上的冲击。传统的三维成像技术采用纹理映射技术,当纹理特征受到不均匀光线干扰时,成像效果不好。提出一种基于光线滤波平滑处理的三维成像技术,结合静态视点图像的运动方程,计算视点控制视觉切换偏角,按内插点的分布范围,可以将内插分为整体内插、分块内插和逐点内插,提高三维成像的立体型,实现了三维成像的特征提取预处理。将一个归一化的灰度图像通过矩估计测得二值图中的图像面积,三维模型通过多层网格面来表示,使得三维实体模型成为一个连续的整体,生成多层网络面,通过光线滤波平滑处理,当纹理特征受到不均匀光线干扰时,仍然保持较好的成像效果。仿真结果表明,算法能通过图像分割,实现图像特征提取,并实现光线滤波平滑处理,进行三维成像,成像误差较小,三维成像的测量值逼近理论值,性能优越。 相似文献
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新功能理论方程[1]中处处涉及质点运动学中绝对运动、相对运动、牵连运动的概念与计算,文中阐述了此三种运动的概念,并拓展了与其相关的运动学描述,绝对位置矢量、位移、速度、加速度,相对位置矢量、位移、速度、加速度,牵连位置矢量、位移、速度、加速度。 相似文献
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结合分析UMHexagon S和经典运动估计算法,本文提出了一种基于运动信息自适应的运动估计算法。该算法利用宏块的时空相关性实现对静止块的判定,并对其直接停止搜索;依据块的运动类型来自适应选择起始点和模板,对于中、小运动块跳过大模板粗搜索直接进入小模板细搜索。实验结果表明,基于运动信息自适应的运动估计算法的搜索精度接近于UMHexagon S,但是搜索速率优于H.264标准中已有的快速运动估计算法。 相似文献
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在影视教学中,摇臂摄像机作为摄像机的重要种类需要重点讲解,而在实际操作中难以实践和理解,关节动画能够较好地解决一般机械传递系统的运动演示问题,模拟运动的传递关系。介绍了关节动画的概念及其基本内容,并以摇臂摄像机的演示动画的制作为例,充分利用关节动画的逆向动力学原理进行模拟研究。 相似文献
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利用Cortex-M3,在线性电源基础上,结合数字化处理技术实现了一款高精度实验室数字电源。对模拟电源电路进行了改进,使之适合于数字化的处理,并将数字电路引入反馈之中,从而达到很好的数字控制效果,并设计了与计算机上位机的接口,为利用计算机软件控制电源输出作好了进一步扩展的准备。此外,本电源稳定性好,纹波系数高,可扩展性能优良,为实现高精度实验提供了较好的保证。 相似文献
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《中国科学院院刊(英文版)》2006,20(1):3-4
It is easy for us to observe the magnificent spiral galaxies outside the Milky Way with a telescope. Although our own galaxy is also believed to have similar spiral arms to those observed in the universe, astronomers have difficulties in rendering the structure because we are living inside it. 相似文献
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