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自主跟随机器人中的定位是移动机器人研究领域中最基本、最重要的问题之一。移动机器人通过携带的传感器获取自身状态和周围环境信息,从而实现自主定位。对现有定位技术进行综述,提出基于UWB的自主跟随机器人定位方法及系统开发,利用DW1000建立自主跟随机器人定位系统模型,并通过LabVIEW进行定位算法程序编写,实现跟随机器人的定位。 相似文献
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本文对机器人中常用的传感器的种类、原理、功能作了简单的介绍,并介绍了国内外机器人传感器技术的发展现状,指出了机器人传感器技术是机嚣人智能化的关键技术之一.机器人传感器技术对机器人智能化有着重要的促进作用,其中多传感器信息融合技术及其算法又是传感器的研究重点. 相似文献
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赵国平 《延安职业技术学院学报》2020,(2):92-93
随着我国对人工智能装备的不断深入研究,机器人已经从实验室逐渐走向市场应用阶段。本文基于一款应用在展馆环境中对展品进行解说的服务机器人提出了一种基于A*(A Star)的路径优化算法,解决机器人自主定位行驶的问题。展馆机器人通过该算法的路线规划可较好地实现预期目标,完成机器人自动规划路线,实现对该机器人的自动控制。 相似文献
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视觉系统是全自主机器人的重要组成部分,而如何精确高效地处理视觉信息是视觉系统的关键问题.介绍了一种基于彩色图像的目标识别与定位及避障方法,对全自主机器人感知环节进行了研究.通过分析摄像头采集的图像,并借助碰撞传感器、红外传感器等方法确定目标.所提出的算法已在国内及国际比赛中应用,收到很好的效果. 相似文献
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浅析基于TOA／TDOA的无线传感器网络节点定位算法 总被引：1，自引：0，他引：1
罗敏 《武汉工程职业技术学院学报》2009,21(2):41-43
节点定位技术是无线传感器网络中的关键技术,明确传感器节点位置才能实现对目标的定位和追踪。介绍了几种无线传感器网络的节点定位算法,并对基于信号到达时问定位算法（Time Of Arrival,TOA）和基于信号到达时间差定位算法（Time of Difference Of Arrival,TDOA）进行了详细分析,给出了基于两种算法的详尽测距、定位过程。 相似文献
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传感器定位技术作为无线传感器网络的重要课题之一,为实现目标实时定位,提出一种基于核岭回归与卡尔曼滤波的定位算法。该算法在离线阶段使用核岭回归算法（KRR）对无线位置指纹数据库进行训练,从而得到一个可反映信号强度指标（RSSI）与位置坐标之间映射关系的函数|在线阶段先利用离线阶段得到的函数对目标进行粗定位,再结合卡尔曼滤波（KF）方法对目标进行精确定位。实验结果表明,在真实室内办公环境下,相比 KNN 算法与核函数（Kernel）算法,该算法能实现更好的定位精度,平均定位误差为 1.898 3m。 相似文献
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针对室内定位精度不高的问题,通过融合多惯性传感器定位技术和WiFi定位技术,提出一种基于多惯性传感器和WiFi定位结合室内定位方法。首先使用基于WiFi的室内定位中的RSSI算法,根据位置指纹、利用最近邻匹配算法获得绝对位置信息,再通过基于三轴加速度传感器与陀螺仪的步数检测方法以及基于电子罗盘与陀螺仪的航向估算方法获得相对位置信息。最后基于位置指纹的方式对多传感器的室内定位进行步长校正,得到较为准确的定位结果。实验结果表明,该方法与单独运用惯性传感器或单独使用基于WiFi的室内定位方法相比,精度更高。 相似文献
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清扫机器人进行全遍历路径规划要求机器人能够遍历环境中所有的可清扫区域,因此提出一种基于蚁群系统算法的地图全遍历路径规划算法。使用搭载单线激光雷达传感器的机器人进行环境建图,对每个栅格赋予不同概率值反映环境状态信息;采用 Boustrophedon 细胞分解方法将栅格地图划分为若干相邻子模块,并让机器人从起始点开始遍历所有子模块后再回到起始位姿。为了提高各子模块之间的衔接效率,引入蚁群系统算法实现机器人在到达每个子模块的起始位姿后,对每个子模块进行高效的区域全覆盖。实验结果表明,该算法相比传统生成树算法,清扫覆盖率达到了 96%,清扫效率提高了两倍。 相似文献