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1.
基于间接PID的智能车控制算法研究 总被引：1，自引：0，他引：1
徐莺 《湖北广播电视大学学报》2008,28(5):155-156
为了使自动识别路径的智能车能够稳定、可靠地在不同跑道上行驶,本文提出了一种基于积分、环节改进的数字PID智能车舵机控制算法以及间接PID驱动电机控制算法,阐述了以上两种算法的主要思想和原理,并且对上述两种算法的软件实现方法作具体介绍。智能车车模以HCS12的16位单片机为硬件系统的控制算法测试结果。试验结果证明,智能车能够稳定、可靠地在不同跑道上行驶。 相似文献
2.
《赤峰学院学报(自然科学版)》2017,(14)
本文依据阿克曼原理分析了智能车C车模转弯时前轴舵机角度与后轴电机差速之间的关系,提出了提出改进式的PID控制伺服舵机转角与双电机差速协同控制的优化算法,通过智能车在转弯时速度和稳定性的实验数据验证了该算法正确性. 相似文献
3.
本文研究了基于MC9S12XS128单片机的智能车的路径识别和优化方案,选用光电传感器作为路径识别的传感器,结合路径识别算法和控制算法对智能车的转向和速度进行优化配置,介绍了各种弯道路径并对转向控制进行了分析,阐述了解决方案。 相似文献
4.
《实验室研究与探索》2019,(12)
为了进一步提高在电磁轨道上寻迹的智能车信号检测系统的可靠性,将传统的基于电磁传感器的信号检测算法进行了改进。智能车安装3个电感,左右两电感判断智能车偏离轨道坐标的符号;中间电感借助感应电动势差比和判断智能车的偏离轨道坐标的大小。实践表明,该算法可靠,效率高,能使智能车稳定地循线行驶。采用新算法,轨道检测系统的单调工作区间能够大大地扩大至整个实数空间,结合PID算法能够准确计算出智能车舵机的偏角。 相似文献
5.
介绍了一种基于CMOS摄像头路径识别的智能车控制系统.该智能车通过CMOS摄像头采集路面信息,利用图像处理技术进行路径识别,依靠舵机辅助智能车转向,使用直流电机驱动智能车前进.系统采用符合模糊PID控制算法的控制器对车的速度及转向进行精确控制,实现无人安全驾驶. 相似文献
6.
基于MC9S12DG128单片机智能车设计与实现 总被引：2，自引：0，他引：2
该智能车控制系统采用MC9S12DG128 16位单片机作为唯一的核心控制单元,加以直流电机、舵机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。由安装在车前部的反射式红外传感器负责采集信号,并将采集到的电平信号传入核心控制单元,核心控制单元对信号进行判别处理后,由PWM发生模块发出PWM波,分别对转向舵机和直流电机进行控制,完成智能车的转向与前进。智能车后轮上装有霍尔传感器,用来采集车轮转速反馈的脉冲信号,并经由核心控制单元进行PID控制算法处理后会自动调节输入到电机驱动模块的PWM波占空比,从而控制小车的速度。寻迹由RPR220型光电管完成。 相似文献
7.
《教育教学论坛》2019,(39)
设计的光电平衡智能车方案以MC9S12XS128微控制器为核心控制器,采用TSL1401系列线性CCD作为采集跑道数据信息的传感器,用以对采集到的数据信息进行处理、计算分析后得出小车的行驶路径。在小车的直立、速度、方向控制上,硬件选择的是飞思卡尔公司的加速度传感器MMA7260、村田公司的陀螺仪ENC-03,软件控制采用PID控制算法,根据跑道的不同要求设计不同的控制策略。由于小车是直立两轮行走,需要对小车的机械结构方面进行设定,提高小车直立地在跑道上行走的稳定性。在调试方面,通过使用串口、LED状态指示灯等调试工具进行大量的硬件与软件测试,以此得出最终的设计方案。经实际结果测试,该智能车设计制作方案确实可行。 相似文献
8.
针对流量控制系统具有时变性和滞后性的特点,设计了一种模糊控制算法,利用MATLAB中模糊控制工具箱对该算法进行仿真研究,并做了与传统PID控制算法的效果对比试验.仿真结果表明,基于模糊控制算法的流量控制系统超调量小,且动态性能和稳定性均优于传统PID控制算法. 相似文献
9.
杨永 《广东技术师范学院学报》2011,(3)
介绍了一种模糊自适应PID控制器,该方法用于智能车控制系统,克服了简单模糊控制和传统PID控制的一些缺点,通过模糊规则进行推理和决策,实现了PID控制器参数的实时优化. 相似文献
10.
智能车采用MC9S12XS128单片机作为系统核心芯片,HLSD-2010B型激光传感器作为路面信息采集器,系统软件是以CodeWarrior为开发环境,采用C语言为工具设计.侧重对智能车自动导航系统的算法进行研究,主要包含道路信号的采集算法、舵机角度的控制算法、车速控制算法.基于所研究算法的智能车自动导航系统可以使智能车按照任意给定的黑色引导线平稳而快速地行驶.测试结果表明,系统能很好地满足智能车对路径的自动识别,而且还具有很好的抗干扰能力,舵机转动时间快,电机控制稳定,具有良好的动态性能. 相似文献
11.
12.
周文军 《河北工程技术职业学院学报》2014,(2):58-60
循迹是智能机器人小车所有动作的基础,循迹算法决定了循迹的准确性和稳定性。白条跟踪和十字交叉点检测是基于16路光电传感器的循迹小车的两大基本功能,通过对该两大功能的实现算法进行详细的分析研究及验证,提出一种全程高速扫描累计十字点PID控制算法。实验证明,此算法循迹稳定,对十字交叉点的检测准确。 相似文献
13.
In order to compensate for the limitation of conventional XY table used in semiconductor integrated circuits(IC) packaging and improve its speed and accuracy, a voice coil actuator (VCA) direct-drive high-speed and precision positioning XY table used in wire bonder was proposed. Also, a novel flexible decoupling mechanism was used in the positioning table, and the small moving mass enabled the positioning table to move at high speed and precision. XY table deformation interference caused by assembly error and instant interference generated by dynamic load moving with high speed and acceleration can be eliminated through the flexible decoupling mechanism. Considering the positioning table as lumped mass spring system,the dynamic equations of the mechanical system and the VCA were built according to the Newton mechanics principle and electromagnetic theory. Then the electromechanical coupling control model of the system was created through Laplace transform. Based on displacement PID controller, the loop-locked controlling algorithm of the positioning system was investigated. The dynamic control algorithm effectively improved the system dynamic performance. The precision test of the prototype machine was carried out, and the results validated the correctness of the model and the theory. Compared with traditional XY table, the table has higher speed, acceleration and positioning accuracy. 相似文献
14.
乔维德 《江苏广播电视大学学报》2009,20(3):72-74
无刷直流电机(BLDcM)的动力学特性是一个高阶、非线性、强耦合的系统,采用传统的PID控制方法进行控制,难以达到理想的控制效果.采用模糊控制理论与常规PID控制相结合组成模糊PlD控制器,应用模糊算法在线自动整定PID参数的方法,并将其应用于无刷直流电动机调速控制系统.仿真与试验结果表明,该模糊PID控制的效果明显优于常规PID控制和模糊控制,具有无超调、响应快、鲁棒性强等特点,从而验证所用控制方法的可行性. 相似文献
15.
通过建立电机模型、速度环的数学模型,分析了不同的控制规律,如常规PID、模糊控制和自适应PI控制等相关控制算法的特点,并选择了一种应用到数字随动系统速度环,实现了较好的控制效果,具有一定的实用价值。 相似文献
16.
17.
螺纹桩机智能控制系统仿真设计 总被引：1，自引：0，他引：1
螺纹桩机要在土层中留下一个完整的成形螺纹桩,必须保证钻杆的旋转速度与下降速度同步。通过分析螺纹桩机的工作原理,针对螺纹桩机纵向加压和旋转速度的同步跟踪控制问题进行了研究。根据扭矩控制方式提出基于模糊规则的控制算法,利用模糊控制和常规PID控制的不同特点,将两种控制方式进行组合,设计出双输入双输出的模糊-PID复合串级螺纹桩机扭矩控制系统,并在Madab／Simulink软件环境进行仿真。仿真结果表明控制品质可靠,可以有效解决扭转力矩超限和旋转速度与下降速度同步的问题。 相似文献
18.
高玉萍 《新疆职业大学学报》2007,15(1):97-98,103
针对龙门刨床的主拖动系统，提出将模糊自适应PID控制用于直流调速系统的方法。利用模糊控制器的控制规则对PID参数进行在线实时调整，较好的克服了传统控制中稳定性差、参数调整困难的问题，仿真结果表明是一种有效的控制策略。 相似文献
19.
针对A/D转换精度高但速度慢而电压比较器速度快但精度低,提出了结合二者来对摄像头输出的道路视频信息进行采集的方法。每行分别可靠采集12个高精度点和132个二值点,去噪后采用最小二乘法拟合直线获得智能车控制所需要的路径信息。采用跟踪智能车偏离引导线中心的平均距离和引导线斜率的双指标改进PID算法实现对智能车的方向控制。较传统的路径识别与方向控制算法相比,该算法具有数据采集和方向控制精确、系统鲁棒性更好的特点。实验结果验证了所提出方法的可行性。 相似文献