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设计了一种四旋翼飞行器的实验系统。电机调速器运用检测反电动势的方法控制三相全桥逆变电路从而调节无刷直流电机的转速。以ARM处理器为主控制器对电机调速器进行控制,从而实现飞行器的平衡和姿态控制。通过四旋翼工作模式的研究,利用加速度传感器和陀螺仪数据进行控制算法设计与研究,实现四旋翼飞行器姿态的控制调节。开发了仿真调试软件系统实时监测传感器的数据和控制量。实验表明,通过合适的控制算法可以四旋翼飞行器的平衡性能和各种飞行姿态,从而为学生提供了新的仿真和实践平台,有利于创新型实验教学任务的顺利开展。 相似文献
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针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。 相似文献
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《实验室研究与探索》2017,(4)
针对四旋翼飞行器姿态控制中存在强噪声干扰时平稳飞行控制变差的问题,提出了基于自适应模糊PID控制器的四旋翼飞行器快速平稳调节方法。在Matlab中运用该方法对四旋翼飞行器的飞行进行仿真,并与经典PID控制算法的控制结果进行对比。仿真结果表明,模糊PID控制器比常规PID控制器具有更优良的动态性能及鲁棒性。经过多次试验,该硬件设计性能可靠,能满足飞行器一系列稳定飞行的控制要求。 相似文献
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白乃平 《杨凌职业技术学院学报》2009,8(1):15-18
设计了基于可编程控制器（PLC）的轧机电气控制系统,反馈单元应用高精度光电编码器作为速度传感器,采用矢量控制的变频调速方式控制主传动电机和辊道电机转度,以PLC为主控制单元使得辊道转速和主传动电机速度完全一致。实践表明,设计的整套系统具有良好的调节品质,稳定可靠的性能,并且维护简单。 相似文献
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本文主要讨论基于ADRC(自抗扰控制)的四旋翼无人机高度协同控制。在建立四旋翼无人机动力学和运动学模型的基础上,根据自抗扰控制的基础理论,基于模型设计了四旋翼无人机三个欧拉角和高度的自抗扰控制器。同时,根据四旋翼无人机高度运动学模型,设计了三种不同通信拓扑的高度协同算法。通过仿真,分别验证了姿态角的ADRC控制算法、高度的ADRC控制算法和三种不同的高度协同控制算法的有效性。 相似文献
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《常熟理工学院学报》2017,(4)
永磁同步电机交流伺服系统为复杂的强耦合、时变、非线性系统,传统PID控制难以实现伺服系统高精度控制性能要求.在传统PID控制基础上,对永磁同步电机转速引入模糊神经网络控制,设计一种基于鸡群算法优化的模糊神经网络PID速度控制器.仿真分析与试验结果表明,应用模糊神经网络PID速度控制的永磁同步电机矢量系统,转速响应快、超调小、控制精度高、抑制扰动能力强、鲁棒性好,取得了良好的控制效果. 相似文献
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四旋翼飞行器体积小、可悬停、机动灵活,已成为国内外的一个研究热点。为了更加有效便捷地对四旋翼飞行器的飞行控制进行实时仿真,设计了四旋翼飞行器半实物仿真平台。该仿真平台包括上位机、仿真计算机和四旋翼飞行控制器3个部分,四旋翼飞行器对象模型运行在实时仿真计算机中,将飞行控制器作为实物接入仿真回路,提高仿真的实时性和置信度。该半实物仿真平台可以分别对四旋翼飞行器的姿态控制、位置控制进行仿真,并可将仿真结果直接应用于实际飞行。 相似文献
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针对传统矢量控制中永磁同步电动机解耦不充分的问题，设计了基于反馈线性化的永磁同步电动机状态反馈控制器。该设计首先利用反馈线性化对内嵌式永磁同步电动机数学模型进行处理，并基于线性化模型，采用线性二次型调节器设计状态反馈控制器；随后采用灰狼优化算法对线性二次型调节器中的加权矩阵Q和R进行优化；最后利用Simulink软件对状态反馈控制器进行仿真，并通过2.2 kW永磁同步电动机实验平台对控制器中的控制算法进行实验验证。结果表明，该控制方法在永磁同步电动机的抗负载扰动和转速跟踪方面有着良好的控制效果，能够保证电动机在变载、变速和正反转情况下稳定运行。 相似文献
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HU Jia-bing HE Yi-kang 《浙江大学学报(A卷英文版)》2006,7(10):1757-1764
INTRODUCTION Due to concerns about emissions from fossil fuels and the depletion of fossil fuel resources, re- newable energy systems are becoming a topic of great interest and investment in the world. In particular, wind energy has been the subject of much recent research and development. In order to overcome the problems associated with fixed-speed wind-turbine system and to maximize the wind energy capture, many new wind farms will employ wind turbines based on Doubly-Fed Induction Ge… 相似文献
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A speed-sensorless vector control system for induction machines （IMs）is presented, According to the vector control theory of IMs, the rotor flux is estimated based on a flux observer,and the speed is estimated through the method of q-axis rotor flux converging on zero with proportional integral regulator, A 0.75 kW,50 Hz,two-pole induction machine was used in the simulation and experimental verification, The simulation model was constructed in Matlab. A series of tests were performed in the field weakening region, for both no-load and loaded operation. The estimated speed tracks the actual speed well in the based speed region and field weakening region （ 1 per unit value to 4 per unit value）. The small estimation error of residual speed is due to the existence of slip. 相似文献
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Adaptive rotor current control for wind-turbine driven DFIG using resonant controllers in a rotor rotating reference frame 总被引：1，自引：0，他引：1
This paper proposes an adaptive rotor current controller for doubly-fed induction generator （DFIG）, which consists of a proportional （P） controller and two harmonic resonant （R） controllers implemented in the rotor rotating reference frame. The two resonant controllers are tuned at slip frequencies ωslip＋ and ωslip-, respectively. As a result, the positive- and negative-sequence components of the rotor current are fully regulated by the PR controller without involving the positive- and negative-sequence decomposition, which in effect improves the fault ride-through （FRT） capability of the DFIG-based wind power generation system during the period of large transient grid voltage unbalance. Correctness of the theoretical analysis and feasibility of the proposed unbalanced control scheme are validated by simulation on a 1.5-MW DFIG wind power generation system. 相似文献
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何跃军 《深圳职业技术学院学报》2014,(1):11-15
介绍了一种电机驱动控制器的设计方案．该控制器控制对象为功率在1～5kW范围内的无刷电动机,适用于多种中型电动车的驱动控制．与采用传统的直流电机或异步电机驱动控制器相比,本驱动控制器采用无刷电机作为驱动电机,具有能流密度高、使用寿命长、调速范围宽、维护成本低等优点．驱动控制器采用正弦波空间矢量控制（SVPWM）策略,既保留有同步电机矢量控制策略的动力性能好、转矩脉动低等优点,又省略了矢量控制所必须需的转子编码器,因而控制方式更为简洁、可靠,且成本低．驱动控制器以Microchip公司的DSPIC33FJ32MC204控制芯片作为控制核心,使用大功率MOSFET作为开关管,分立式驱动电路驱动,具有驱动信号硬件互锁、过流、欠压、过压、过热等多重保护功能． 相似文献
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异步电机按定子磁链定向的转矩连续控制 总被引：5，自引：0，他引：5
ＮｏｍｅｎｃｌａｔｕｒｅＪｍｏｍｅｎｔｏｆｉｎｅｒｔｉａｏｆｔｈｅｌｏａｄ(ｍｏｔｏｒｉｎｃｌｕｄｅ)ｉｓ,ｉｒ,ｉｍｓｔａｔｏｒ,ｒｏｔｏｒａｎｄｍａｇｎｅｔｉｚｉｎｇｃｕｒｒｅｎｔｕｓ,ｕｒｓｔａｔｏｒａｎｄｒｏｔｏｒｖｏｌｔａｇｅＬｓ,Ｌｒ,Ｌｍｓｔａｔｏｒ,ｒｏｔｏｒａｎｄｍａｇｎｅｔｉｚｉｎｇｉｎｄｕｃｔａｎｃｅＬσｔｏｔａｌｌｅａｋａｇｅｉｎｄｕｃｔａｎｃｅＲｓ,ＲｒｓｔａｔｏｒａｎｄｒｏｔｏｒｒｅｓｉｓｔａｎｃｅＮｐｐｏｌｅｐａｉｒｓΨｓ,Ψｒ,Ψσｓｔａｔｏｒ,ｒｏｔｏｒａｎｄｔｏｔａｌｌｅ… 相似文献
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CHEN Yue-hua CAO Guang-yi ZHU Xin-jian 《浙江大学学报(A卷英文版)》2007,8(5):748-754
This paper describes a nonlinear model predictive controller for regulating a molten carbonate fuel cell (MCFC). In order to improve MCFC’s generating performance, prolong its life and guarantee safety, it must be controlled efficiently. First, the output voltage of an MCFC stack is identified by a least squares support vector machine (LS-SVM) method with radial basis function (RBF) kernel so as to implement nonlinear predictive control. And then, the optimal control sequences are obtained by applying genetic algorithm (GA). The model and controller have been realized in the MATLAB environment. Simulation results indicated that the proposed controller exhibits satisfying control effect. 相似文献
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基于DSP的直流无刷电动机神经网络控制系统 总被引：2，自引：0，他引：2
左旭坤 《深圳职业技术学院学报》2006,5(1):11-14
提出了一种直流无刷电动机的N-PID转速调节器的设计方法。在直流无刷电动机的高性能速度跟踪中,若仅采用传统的PID调节器,则难以克服系统超调和短时振荡问题,采用复合N-PID的控制方法,利用神经网络的自学习自适应功能在线调整PID控制参数。介绍了基于数字信号处理器的直流无刷电机神经网络调速系统,仿真结果表明,运用这种设计方法很好地抑制了超调和振荡。 相似文献