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《实验室研究与探索》2017,(2)
调整次镜位姿是空间相机提高成像质量的有效方法之一。为优化Stewart次镜调整平台的结构设计,研究了基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学仿真方法。首先对Stewart并联机构进行了运动学理论分析,建立了运动学逆解数学模型并计算了解析结果;然后,在ADAMS中建立了并联机构虚拟样机并进行运动学逆解仿真,其仿真结果与解析结果一致,证明了虚拟样机模型的正确性;再将ADAMS运动学逆解作为各杆驱动函数,实现了运动学正解及动力学逆解仿真。基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学特性分析方法,为次镜调整平台的结构优化设计提供了理论依据和主要参数。 相似文献
2.
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性。 相似文献
3.
为培养学生的机构分析能力,在机械原理课程设计中对3-PRR并联机器人机构动力学建模分析进行研究。推导出3-PRR并联机构位置反解、速度反解和加速度反解等方程。基于第2类拉格朗日方程建立3-PRR并联机器人机构逆动力学模型,据此求出各驱动关节的驱动力。在空载和负载两种情况下进行数值计算,经过与Adams仿真结果对比分析,验证了动力学建模的正确性。本研究为平面3自由度并联机器人机构运动学建模和动力学建模分析提供了有效的方法,为实物样机的优化设计奠定了理论基础。 相似文献
4.
基于机构学理论,建立了3-RRR并联机器人逆运动学模型.在MATLAB软件中,编程求解该运动学模型,讨论了该并联机器人逆解与装配模式之间的关系;通过MATLAB软件仿真,得到不同装配模式下,主动杆角位移、角速度和角加速度的变化规律.为该机构的动力学分析和工程应用提供了技术基础. 相似文献
5.
提出了基于虚拟零力矩点FZMP的在线仿人机器人稳定行走控制方法,以机械系统动力学分析软件ADAMS为基础,建立仿人机器人虚拟样机模型.开发了用于仿人机器人行走仿真的平台,实现了仿人机器人参数化建模,完成了基于虚拟样机技术的仿真. 相似文献
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研究目的是建立车门铰链机构虚拟样机模型并进行运动仿真分析.根据多体系统动力学原理和方法,在UG和ADAMS软件平台上建立了车门铰链机构虚拟样机模型,进行车门开启运动仿真,得到复合铰链的运动参数.分析的结果精度高,成本低,为机构设计和分析奠定基础. 相似文献
8.
潘金坤 《中国现代教育装备》2011,(21):23-25
将虚拟样机技术引入机械设计综合实践课程设计中,以插床机械系统为例,利用ADAMS软件建立导杆机构的参数化模型,并对模型进行运动、动力学仿真及优化设计;用ADAMS软件进行课程设计精确、快捷、方便、直观,课程设计达到了满意的效果。 相似文献
9.
基于培养中德合作IHK机电一体化师的教学背景,需制定涵盖培养IHK机电一体化师全部学习领域与培训规则的考试题库。介绍了虚拟样机技术的设计流程,在计算机软件环境中建立了基于ADAMS的注塑机虚拟样机模型,对注塑成型机的运动学仿真进行了研究,对开发新型机电设备和建立IHK机电一体化师考试题库具有一定的实用价值。 相似文献
10.
朱彩红 《南通职业大学学报》2011,25(1):88-92
针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC＋＋结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC＋＋开发的该并联机器人控制系统;仿真结果表明,该机构具有较好的工作空间,可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。 相似文献
11.
基于ADAMS虚拟样机仿真软件平台,对拟设计的一种钢厂用杠杆夹紧器进行了建模仿真及运动学和动力学分析,得到了杠杆夹紧器工作下的运动曲线及夹紧力曲线,并比较了有阻尼和无阻尼情况下的夹紧力及连杆的速度、加速度,为夹紧器的进一步优化设计提供了参考。 相似文献
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对基于ADAMS的含间隙转动铰虚拟样机建模方法进行研究．利用无质量圆弧间的接触约束建立等效含间隙转动铰,采用Hertz弹性接触理论建立碰撞力模型,采用三次多项式近似的阶跃函数建立粘性阻尼模型,采用基于速度的阶跃函数建立摩擦力模型．通过一合多间隙转动铰曲柄摇杆机构的动力学仿真算例,分析不同连接处的含间隙转动铰元素之间的相对运动关系,并对三类常见运动副间隙模型的适用性进行了讨论．结果显示利用ADAMS进行动力学仿真是研究含多间隙转动铰机构的一种有效方法． 相似文献
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应用虚拟样机软件ADAMS/VIEW获取了凸轮轮廓曲线,建立了凸轮机构虚拟样机模型,通过仿真分析,得到了凸轮机构的位移、速度及加速度曲线,从而验证了该方法设计的正确性,为虚拟样机技术在凸轮机构开发中的研究提供了有效方法. 相似文献
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随着旋转模切机转速的提高,刀架及齿辊等结构振动剧烈,使得整个系统的动态性能指标无法满足设计要求。基于虚拟样机技术及有限元法,采用ADAMS软件建立模切机压花辊系统的虚拟样机模型,对系统在300 m/min线速度且空载的情况进行动力学仿真,提取得到齿辊的支承轴承动态载荷历程。同时开展刀架的模态分析,并以动力学仿真结果作为输入条件,进行刀架的谐响应分析,探测结构的共振响应,为设备的动态性能校核及参数优化提供参考。 相似文献
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挖掘装载机挖掘工作装置的机构与结构是影响整机性能与工作效率的重要部件,其优劣是衡量该机技术水平高低的重要标志。结合工程实际,进行挖掘工作装置优化设计研究:针对挖掘装载机工作装置的设计要求和原则,对挖掘工作装置进行了运动学和动力学分析,建立了该装置的运动学、动力学模型;以铲斗挖掘时铲斗油缸受力最小为优化目标,选择相关设计点,进行参数化处理,采用ADAMS/View对挖掘铲斗四连杆机构进行了优化;以优化参数为基础,对铲斗机构进行了虚拟样机设计与验证。 相似文献
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用非线性弹簧阻尼器模型定义碰撞接触力，并结合平面约束和曲线接触副建立含间隙铰的等效约束模型，在ADAMS环境下建立含间隙铰曲柄滑块机构的虚拟样机．该样机的动力学仿真结果显示，机构运动速度越大，运动副元素发生分离-碰撞的情况越严重． 相似文献
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以基于4-RPR冗余并联机构的3D打印机器人为研究对象,首先,确定了3D打印机器人并联机构的具体尺寸,对机架进行结构设计,利用Solidworks建立机器人平台的三维模型。其次,将模型导入Adams进行运动学和动力学仿真分析,得出该机构的位移、速度和加速度变化曲线,根据仿真结果,得出关键点受力数据,对电动推杆进行选型。最后,利用Ansys Workbench对机器人实验平台的主要连接件进行有限元仿真,对其进行应力应变分析,保证机器人工作的安全性及稳定性。 相似文献