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六足步行机器人由于环境适应性极强,在各个领域得到了广泛的应用,提高六足步行机器人的稳定性,对于六足步行机器人的发展奠定了基础。主要从重心问题、运动学问题、步态规划角度出发,根据不同的足布局方式,利用Pro/E设计简化模型,应用ADAMS和MATLAB对模型进行联合仿真对比分析,得到机体移动时重心的变化图和水平方向位移曲线。实验表明了对角分布式六足机器人在运动上具有更好的稳定性。 相似文献
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本文首先阐述了爬壁机器人的发展前景,然后对国内外仿生爬壁机器人研究现状进行了分析,通过分析发现小型仿生爬壁机器人的研究在构型设计、步态分离设计等方面仍存在局限性,提出动步态攀爬的爬壁机器人,其具有较小的能耗和较高的爬行速度。另外现有小型仿生爬壁机器人多采用吊绳措施辅助保护,抗跌落性能差,完成作业后的回收速度慢,因此,具有滑翔功能的多运动模式的仿生爬壁机器人将是今后发展的主要趋势。 相似文献
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正个人简介姓名:沈童童就读学校:南京外国语学校保送学校:清华大学兴趣爱好:阅读、仿生机器人制作、手工设计仿生机器人创意制作和竞赛活动部分获奖情况:2015年江苏省Power Tech仿生机器人创意大赛活动综合二等奖2017"艺术与科技融合"作品展优秀作品2017年江苏省金钥匙仿生机器人创意大赛活动综合一等奖白净的脸上戴着一副眼镜,一头黑色的披肩长发,让人觉得沈童童 相似文献
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轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。 相似文献
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正近年来,以培养独立自主、勇于创新的精神为宗旨的各类青少年机器人竞赛在全国各地如火如荼地展开,培育青少年科学创新精神成为了新时代的教育新目标。考察设计的理念、制作的工艺、艺术的创造、科学的原理,江苏省金钥匙仿生机器人创意大赛便是这样一项动手动脑相互促进的机器人竞赛项目。2017年的金钥匙仿生机器人大赛在南京外国语学校落下帷幕,2018年的大赛也在紧锣密鼓地筹备当中,一批批优秀的未来科学家们脱颖而出,他们身上有着怎样的特质?机器人大赛又给他们带来了哪些改变?就让我们走近一探。 相似文献
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针对现有机器人能量消耗大和仿生特性不强的特点,研制开发一种基于被动动力式的双足机器人,并把四连杆多轴仿生膝关节引入机器人腿中.在SOLIDWORKS(三维绘图软件)中建立了在斜面上行走的被动动力式双足机器人的三维模型,采用ADAMS(机械系统动力学仿真软件)进行动力学仿真得到较好的仿真效果。验证了具有四连杆多轴膝关节的被动动力式双足机器人可以在斜面上平稳步行。 相似文献