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主要介绍了一种管道外爬行机器人结构和控制系统的设计。机器人本体结构采用的是关节式,不仅能够攀爬直行管道,而且能够越过T型管道、十字型管道等。针对各个关节的电机的驱动方式选取c8051f020单片机为控制系统核心器件,通过压力传感器检测机器人与管道表面的压力来实现机器人的固定,采用max485多机通信模式实现对多个关节舵机的控制。通过实验室测试,该机器人基本能够实现在直行、十字交叉管道上前进、后退、上升、下降等功能。从而可以为各种工业管道、民用管道、大桥斜拉索、电缆等圆柱形体的质量检测、维护修复等作业提供一种新型的管外行走装置。 相似文献
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针对油气管道专用检测机器人运动控制系统进行研究。在深入分析管道内机器人运动特性的基础上,利用基于模糊控制与神经网络控制的环境自学习网络方法对环境信息进行学习判断。利用模糊神经网络方法对管道机器人的运行轨迹进行自学习跟随,同时解决了管道机器人障碍物识别与规避的问题。仿真结果表明,该方法能够实现管道机器人的环境识别、路径跟随与障碍物识别等功能,符合管道检测的实用要求,具有较高的实际应用价值。 相似文献
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针对各种口径的管道内的移动监视、障碍物清除、引线等问题，设计了一种管道三足爬行机器人。本文分析了管道三足爬行机器人的结构、功能。 相似文献
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通过对管道清洗机器人机械结构的设计,研究并确定了清洗机器人的较为合理的控制策略和控制系统,为管道远程监控自动清洗技术的进一步研究提供了平台。 相似文献
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针对灾后现场复杂的非结构化环境的任务要求,研究一款灾害现场下被动自适应机器人,并对该机器人的运动学进行分析.通过分析机器人越过斜坡、凸台、壕沟等典型障碍模型,获得机器人越障性能,可以提高作业效率,为机器人完成作业任务打下基础. 相似文献
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针对大型排水管道清淤困难的问题,该文设计了一种锥螺旋作业的新型排水管道疏通机器人。首先,基于机器人的技术要求和总体方案,设计机器人移动机构、控制系统和锥螺旋式疏通作业装置等关键结构,并探究了其动力学机理;然后,对机器人的密封性、运动速度、越障能力和疏通作业等进行实验验证;最后,运用误差理论对实验数据进行分析和处理,消除粗大误差和系统误差,减少随机误差的影响,提高测量精度。实际应用表明:该机器人各项性能指标达到了设计技术要求,并可以根据工作指令分别以低速、中速和高速的速度进行运动和工作,同时可跨越30 mm的障碍物。该研究可为同类机器人的设计提供指导和参考。 相似文献
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基于ADAMS的微型管道机器人三维实体运动仿真 总被引：2，自引：0，他引：2
在ADAMS环境下,建立了小口径六轮机器人运动模型,创建了相应的仿真环境,并进行了三维实体运动仿真。通过对质心处的位移、速度、加速度曲线以及对弹簧的力和驱动力矩曲线的分析,证明该六轮机器人在直管道内的移动具有基本的运动稳定性和可行性。为了解机器人工作空间的形态和大小提供了一种实验手段。以管道内受限微型机器人的运动学模型为例进行了运动学分析。结果表明,该行走机构具有结构紧凑、驱动效率高、安装方便、工作可靠、成本低廉等特点。 相似文献
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燃气管道带气接线的安全控制 总被引：1，自引：0，他引：1
宋占国 《邯郸职业技术学院学报》2008,21(1):57-59
阐述了燃气管道带气接线的安全控制技术。在理论的基础上,总结实际工作经验,综合天气、地理、施工作业人员等因素,从燃气管道带气接线施工作业的准备工作、施工作业过程及接线作业完成后的通气置换等方面,分析了燃气管道停气或降压接线法、不降压接线法的施工作业过程的安全控制。 相似文献
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机器视觉可以帮助机器识别物体并对物体进行作业.本文在工业机器人的设计基础上,增加一个机器视觉系统.系统由机器人、摄像机、图像采集卡、计算机及系统软件所构成.机器人凭着这个视觉系统,可以捕获目标物体的特征并且识别目标物体,然后对物体进行定位,最后控制工业机器人完成作业任务. 相似文献
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刘璘 《赤峰学院学报(自然科学版)》2012,(24):73-75
本文通过首先阐述了巡检机器人总体机构设计,通过对巡检机器人结构设计的分析后,采用双机械臂反对称机构进行设计.总的来说,本文对巡检机器人机械机构的设计,实现对机器人各关节机构的结构设计,在进行巡检机器人的机械机构设计过程中不但满足对机械机构设计中遵循的设计原则外还根据巡检机器人的特殊作业环境和作业任务进行分析,满足所规定的特有的设计要求. 相似文献
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从煤矿机器人在煤矿日常生产作业、日常监测与维护以及矿难事故处理与救援3个方面简要叙述煤矿机器人的国内外研究概况,主要分析煤矿机器人应用和研究中所遇到的问题,并从机器人的移动机构、防爆壳体设计及控制系统设计三方面给出煤矿机器人的开发策略。 相似文献
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为了提高机器人在复杂多变环境中进行作业的能力,设计了一个支持蓝牙通信的智能昆虫机器人控制系统。实现了基于GP2Y0A21距离传感器的自动避障,Android移动控制系统与Risym HC-05蓝牙模块的无线通信与远程控制,并通过红外通信、TTL串口语音与蜂鸣器模块来实现机器人之间的协作通信、交互、警示等功能。解决了机器人在实际作业中所遇到的避障、集群交互通信、智能提示等问题,有效的实现了对昆虫机器人实时无线远程控制。 相似文献
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《实验室研究与探索》2019,(10)
针对复杂的自由曲线型焊缝的焊接作业,对传统的工业机器人焊接系统进行改进。将机器视觉与工业机器人相结合,搭建"eye-to-hand"视觉系统。首先采用工业相机采集焊缝图像并发送至工控机,通过焊缝识别算法进行识别以获取焊缝信息;然后结合焊接工艺参数及焊缝信息建立焊接模型,并引入粒子群算法对机器人进行轨迹规划;最后将轨迹规划结果通过以太网发送至机器人,以此引导工业机器人完成焊接作业。实验结果表明,改进的工业机器人焊接系统可自主完成复杂曲线型焊缝的识别及轨迹规划,且焊接效果满足要求,有效地提高了工业机器人在焊接场景下的智能化及自主作业能力。 相似文献