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相似文献
 共查询到20条相似文献，搜索用时 15 毫秒
1.
针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH (DenavitHartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个关节变量,得到机械臂在非奇异状态下的8组完整解析解;正逆运动学求解过程中,采用设置中间变量的方法代替齐次矩阵连乘,有效缩短了算法的运行时间。最后对正逆运动学求解算法及机械臂的工作空间进行了仿真,验证了运动学算法的有效性及该种构型机械臂的实用性,为后续机械臂的运动规划与实时控制打下了基础。  相似文献   

2.
在"中国制造2025"的强国目标下,"机械原理"课程面临着与时俱进的挑战。本文在"机械原理"课程中引入虚拟样机这一先进技术,通过运用Adams软件对课程中机构进行演示以及与机构系统的运动学和动力学分析等内容有机的结合,使静止的机构图形运动起来,提高学生的学习兴趣,增强其对问题的深刻理解,为培养学生进行机构创新设计与分析的能力奠定基础。  相似文献   

3.
利用Z-Y-Z欧拉旋转法对五自由度机械臂进行了正运动学分析和逆运动学的求解,以控制机械臂在关节空间和笛卡尔空间中的运动。为能够简便地验证运动学分析的结果和避免给实体机械臂发送不恰当的指令,以Qt Widgets为开发框架,利用OpenGL图形程序接口建立了五自由度机械臂三维仿真实验平台。该系统能较好地反映机械臂的运动,实时执行目标抓取,对机械臂运动学的研究和教学起到了促进作用。  相似文献   

4.
针对6R型机械臂运动学进行了研究。首先采用D-H法建立机械臂关节坐标系并确定其连杆参数,应用MATLAB软件中的Robotics Toolbox仿真工具箱建立该机械臂模型,其次对机械臂进行轨迹规划研究和运动学仿真,最后,基于机械臂运动学模型应用可操作度指标分析机械臂的灵巧性能,本文阐述了机械臂运动学仿真的一般规律,由仿真得出的结果可知,本文的研究对于关节型机械臂的运动学仿真具有重要意义。  相似文献   

5.
机械原理是一门研究机构及机械运动系统设计的大学机械类的重要学科,具有较强的理论性和实践性。针对机械原理作图法、解析法的不足之处,在讲解经典机构学理论知识时,将ADAMS动力学仿真软件引入教学与实验中,分析铰链四杆机构的运动特性。最后,以复杂机构牛头刨床为例,分析机构简化方法并做运动学仿真,使得学生对机构有直观的感性认识,提高了教学质量,丰富了机构学分析与求解方法,为学生从事机构创新科学研究奠定了基础。  相似文献   

6.
以人形竞赛机器人机械手臂设计出发,首先分析机械手臂的功能与动作情况、以及人类手臂关节构成,据此设计3自由度人形竞赛机器人机械手臂;第二,采用D-H方法,从结构的角度简化坐标系建立的方式,确定D-H参数,分析得出机械手臂的正运动学方程;第三是采用几何方法与解析求解法相结合的方式进行逆运动学求解;最后,在MATLAB平台中采用蒙特卡洛方法分析机械手臂的工作空间验证求解结果,结果显示设计的机械手臂满足竞赛的工作空间要求。  相似文献   

7.
针对矿井狭小隧道救援的难题,提出一种六自由度救援机械臂。采用六轮矿难救援机器人平台搭载该机械臂,设计了机械臂的连杆结构形式,利用Denavit-Hartenberg方法建立了该坐标系的六自由度机械臂运动学方程,采用MATLAB对机械臂的运动学模型进行了仿真。仿真结果表明,救援机械臂的连杆结构参数合理,满足稳定运动的运动学要求。  相似文献   

8.
机械原理课程抽象概念多,尤其是机构运动学分析部分。传统的图解法和解析法存在繁琐及难以实际操作的缺点,学生较难理解。将ADAMS软件引入机械原理课堂教学,应用虚拟样机技术对机构进行三维建模、动态仿真,可有效解决学生对机构运动特性不易理解掌握的问题,同时极大地提高学生的学习兴趣和课堂效果。  相似文献   

9.
针对目前我国机械原理课程教学中存在的问题,依据机械学科的发展和机械原理课程在机械类人才培养中所处的地位,就机械原理的课程体系、课程内容、教学方法与教学手段提出了一系列的改革思路与措施,在学生机械设计能力培养方面取得了显著的成效.  相似文献   

10.
本文以六杆机构牛头刨床为例,在运动学分析的基础上,应用Matlab软件编程实现了牛头刨床的位移、速度和加速度的变化曲线,完成了对牛头刨床的运动仿真,通过使用Matlab,为机械原理课程设计的改进提供了一个新的思路。  相似文献   

11.
针对目前机械原理教学中存在的不足,提出了与机械创新大赛相结合的"机械原理"教学改革。历届的机械创新设计大赛获奖结果表明,实施该教学改革后,学生的机械原理知识和机械创新设计能力都得到了较大的提高。  相似文献   

12.
从运动学和动力学角度对量子力学和经典力学的理论形式进行了比较研究,提示了量子力学不同于经典力学的本质在于运动学,并集中体现了对应原理在量子力学发展中所起的作用.  相似文献   

13.
将ADAMS软件引入机械原理课程教学,应用该软件对虚拟机构进行三维建模、动态仿真以及运动学分析可有效解决学生对机构组成、运动特性理解掌握困难的问题,同时极大地提高学生学习积极性,从而提高课堂教学效果。  相似文献   

14.
《理论力学》的第二部分——运动学具有承前启后的作用。它以“普通物理”的质点运动学和刚体定轴转动为起点,既要为“理论力学”的动力学打下运动分析的基础,又是学习后续课程《机械原理》的必要准备。运动学包括:点的运动,刚体基本运动,点的复合运动和刚体平面运动。并以点的复合运动和刚体平面运动为重点。所研究的问题是确定点和刚体运动时的位置、速度和角速度、加速度和角加速度。由于八二级《理论力学》在电视教学中对运动学作了较多的修改,本文拟就新补充修改的部分内容和前两届教学中出现的一些问题作一些讨论。  相似文献   

15.
文章利用MATLAB图形用户界面功能,将机械臂的建模、运动学、动力学、运动控制算法和实时仿真集成到虚拟仿真软件中.并在机械臂仿真实现基础上,通过ROS网页交互功能连接真实机械臂,开发出机械臂远程控制实验平台.最后,通过UR3机械臂的远程控制验证了该实验平台的可行性.以虚拟仿真软件进行机械臂仿真,是对"机器人学"课程理论...  相似文献   

16.
毛智炳 《考试周刊》2013,(47):122-123
文章通过对运动学研究特征中的可传递性与不可传递性的阐述,对实心球技术教学中应用辅助手段进行了分析,阐述了辅助手段对促进实心球技术掌握的原理,提出了几种有效可行的方法,并进行了应用分类。  相似文献   

17.
为培养学生的机构分析能力,在机械原理课程设计中对3-PRR并联机器人机构动力学建模分析进行研究。推导出3-PRR并联机构位置反解、速度反解和加速度反解等方程。基于第2类拉格朗日方程建立3-PRR并联机器人机构逆动力学模型,据此求出各驱动关节的驱动力。在空载和负载两种情况下进行数值计算,经过与Adams仿真结果对比分析,验证了动力学建模的正确性。本研究为平面3自由度并联机器人机构运动学建模和动力学建模分析提供了有效的方法,为实物样机的优化设计奠定了理论基础。  相似文献   

18.
通过查阅相关文献,就运动生物力学原理及研究方法在武术研究中的应用情况进行了分析,具体从运动学、动力学、转动力学、平衡力学等方面对运动生物力学原理在武术中的应用进行了阐述,从运动学测量方法、动力学测量方法、生物学测量方法和计算机动作仿真技术等方面介绍了运动生物力学研究方法在武术研究中的应用．  相似文献   

19.
为了改善机械原理课程中机构运动参数测量实验的教学效果,介绍了基于无线测量技术的机构运动参数测量实验教学改革的实践和尝试。从工程应用出发,将无线加速度传感器测量手段应用于机构运动学参数测量的实验教学中,搭建了基于无线测试系统的曲柄导杆滑块运动参数测量台,并对该实验的实验装置、实验内容和方法等环节进行了改进,取得较好的效果。通过该实验教学改革,制作了新的机构运动参数测量系统,开拓了学生的视野,培养了学生自主创新的能力。  相似文献   

20.
机械原理与机械设计是工科高校机械类专业的重要基础课程,对于学科发展与人才培养具有重要作用。在传统的课程教学模式中,对实践教学环节的重视程度往往不够,难以适应当前新工科和工程教育专业认证背景下的教学要求。针对该问题,分析并探讨了机械原理与机械设计大作业设置的必要性以及改革的方法与策略,以期通过大作业改革提高机械类专业学生的综合分析能力、创新设计能力和解决实际工程问题的能力。  相似文献   

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