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机器人喷漆系统对工件模型的精度要求不高,为了能快速提取出喷漆机器人的喷枪行进轨迹,在对工件CAD模型进行网格简化的基础之上,对工件CAD模型的三角网格进行网格均匀化处理,消除病态三角网格,从而获得更为规则的三角网格,为后续喷漆轨迹的提取、参数优化和漆膜厚度的计算仿真提供更有利的条件。 相似文献
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陈文强 《福建工程学院学报》2022,(3):251-257
为解决城市狭小空间内泊车难的问题,提出了针对平行泊车位的自动泊车系统轨迹规划与运动控制策略。在轨迹规划层采用圆弧切直线的几何方法进行泊车路径规划,利用三次样条插值保证路径曲率连续,基于二次规划求解满足泊车过程约束的最优速度曲线。跟踪控制层建立车辆运动学模型,基于PID和MPC分别设计纵向及横向控制器,实现对期望轨迹进行跟踪。通过Prescan/Simulink联合仿真进行了验证。结果表明:所提出的自动泊车轨迹规划与运动控制策略能够使车辆精确、平稳地泊入平行车位。 相似文献
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陈利群 《乐山师范学院学报》1998,(Z1)
本文就森林这一可恢复资源砍伐的最优管理问题提出讨论 。根据庞特利亚金的最大值原理,求出最优管理策略使贴现总收益最大 。并对《控制理论在管理科学中的应用》一书中,“森林管理最优策略和最优轨迹图”中的轨迹终端做了修改,以使该理论更渗透于现场森林管理。 相似文献
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为了提高篮球投篮的准确性,提出基于粒子滤波的篮球旋转投射最优角度分析计算方法。构建篮球旋转投射的动力学和运动学模型,结合动态差分模型进行篮球旋转投射的基元轨迹方程建模,采用最大似然估计方法进行篮球旋转投射最优角度的优化计算,并采用自适应的轨迹修正方法进行篮球旋转投射过程中的力学控制,实现篮球旋转投射最优角度分析。仿真结果表明,采用该方法进行篮球旋转投射最优角度计算的准确度较高,运动力学控制能力较好,具有较好的角度修正和轨迹跟踪能力,在篮球旋转投射运动学建模中具有很好的应用价值。 相似文献
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秦瑞瑞 《实验室研究与探索》2011,30(12)
飘球运动是一个各种物理力学综合作用的过程,根据重力、浮力、附加质量力、飞行阻力和玛格纳斯升力等建立动力数学模型.通过分析飘球运动的数学模型,导出飘球轨迹的弯曲程度与球的初速度、角速度以及纵向位移参数关系,解出飘球最佳攻击区间.对大飘移量球参数和最优飘球参数模拟仿真实验.结果发现:大飘移量球在球落地时其飘移积累量达到最大,接球方最难以应付;最优发球参数在v=16.7 m/s、θ=23.9°时球最具威胁性和攻击力. 相似文献
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李文斌 《中学数学研究(江西师大)》2006,(5):29-30
现有高三习题一道:如图,一动圆与两定圆M_1∶(x 4)~2 y~2=5~2和 M_2:(x-4)~2 y~2=1都外切.(1)求动圆圆心 M 的轨迹方程;(2)过M_2的直线与上述所得轨迹交于 A、B 两点,求|AM_1|·|BM_1|的取值范围.解:(1)过程略,结果为:所求动圆圆心 M 的轨迹方 相似文献
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轨迹方程是解析几何的重要内容 ,也是历年高考的热点 .而确定轨迹的存在范围则是关于轨迹方程问题的一大难点 .其表现是 ,轨迹存在范围常在我们“不知不觉”中被错误地扩大或缩小 ,而我们往往不知其故 .若能设法弄清导致轨迹存在范围发生错误改变的原因 ,并在此基础上逐一给出相应对策 ,则难点便不攻自破 .为此 ,本文就来探讨一下在确定轨迹存在范围中的常见致错原因和防范措施 .(1 )消去参数时 ,未求出变量x或y的取值范围例 1 设椭圆的中心为原点O ,一个焦点为F(0 ,1 ) ,长轴和短轴的长度之比为t.(1 )求椭圆的方程 ;(2 )设经过原点且斜率… 相似文献
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为了使工业机器人在某个轨迹下执行焊接任务的时间最短,采用改进的模拟退火算法作为优化方法,对工业机器人关节轨迹进行时间最优规划。仿真结果表明,与其它同约束条件下的轨迹规划算法相比,采用新型算法后,机器人焊接时间缩短了1.24s,从而验证了该算法的有效性。 相似文献
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宋志强 《呼伦贝尔学院学报》2014,(6):108-109
四连杆机构是工程上广泛应用的传动机构,按照预定的轨迹曲线设计平面连杆机构,就是要确定机构的各尺寸参数和连杆上的描点位置,使该点所描的连杆曲线与预定的轨迹相符。利用软件Matlab优化工具箱进行优化设计,使得实际运动轨迹与预定的轨迹误差最小,得到最优的连杆参数。 相似文献
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路径规划算法研究是自动泊车系统中最常见的问题之一。为解决平行泊车场景下,车辆泊车入位较难的问题,采用反向推导法,理论分析泊车过程并推导了路径规划函数公式,在确定泊车起点后,能够安全引导车辆进入泊车位。首先建立车辆模型,在确定碰撞约束和最优目标函数后,推导了车辆三阶段单向行驶泊车路径;然后针对单向泊车路径规划中要求车位长度较长的问题,提出四阶段行驶路径规划方法;最后,根据实际车辆及车位信息,利用Matlab软件与实验车平台,分别验证了该路径规划方法的有效性。实验结果表明,采用双向四阶段泊车方式相比单向三阶段泊车方式,对车位长度的要求缩短了0.26m。 相似文献
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针对智能汽车变道超车规划中轨迹模式和速度策略单一的问题,提出一种安全高效、多模式轨迹和车速自适应的变道超车规划方案。通过建立可调参数的三段式变道超车模型,利用五次多项式设计变道轨迹拟合算法,以安全性为要求设计侧翻约束和碰撞约束边缘条件。基于多目标优化函数进行多模式轨迹优化,得到不同模式变道轨迹的解集空间,并基于超车阶段的时间进行速度自适应规划。通过MATLAB/Simulink构建仿真测试试验,结果表明该方案在全速域,满足安全条件约束下,能输出3种模式(效率模式、舒适模式和综合模式)的变道超车轨迹,输出的轨迹特性稳定,在两车相对速度较小时自适应速度规划能够有效提升超车效率。 相似文献
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Artificial neural networks (ANNs) have been widely used to solve a number of problems to which analytical solutions are difficult to obtain using traditional mathematical approaches. Such problems exist also in the analysis of industrial robots. This paper presents an overview of ANN applications to robot kinematics, dynamics, control, trajectory and path planning, and sensing. Reasons for using or not using ANNs to industrial robots are explained as well. 相似文献
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交通大数据的应用和发展为现代车辆路径规划带来了机遇和挑战。因此,了解交通大数据概念、路网匹配、路径规划算法、交通信息预测等方面的研究现状和研究特点,对明确未来路径规划研究方向和发展趋势显得尤为重要。首先介绍交通大数据概念及轨迹数据预处理方法,归纳总结国内外在路网匹配上的各种匹配算法及其优缺点;然后,阐述常用路径规划算法,其中包括传统经典算法与当下流行的智能算法;随后对交通信息预测研究方法和各种预测模型进行简要概括;最后指出车辆路径规划现阶段存在的问题,并展望未来研究方向。 相似文献
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鉴于工程实践中项目的不确定性状态,以梯形模糊数的等效参数形式表达项目各项活动的持续时间,开展基于改进的模糊关键路径法(FCPM)的施工动态规划研究。有机整合向量的范数相似度和方向相似度,提出了向量集成相似度排序算法,有效地解决了关键路径识别中梯形模糊数的排序问题;采用修正的模糊减运算标准算法成功消除了模糊时间参数计算过程中的不可行解问题,并实现了对模糊状态下项目网络关键路径动态变化轨迹的刻画。实证分析证明,改进的FCPM求解施工动态规划问题具有合理性和有效性。 相似文献
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何春燕 《常熟理工学院学报》2000,14(4):85-89
对于码垛机器人,轨迹规划的核心是控制曲线的选取和其算法的实现,其轨迹规划是有的束非线性形的复杂问题,本文根据求得的逆运动学解,用ＭＡＴＬＡＢ软件对轨迹规划进行编程,得出了关节变量的运动曲线,为以后的伺服控制提供了依据。 相似文献