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1.
将深度学习、机器视觉与机器人相结合,构建了平面无序件抓取实验系统.通过在SSD网络引入内卷积、特征金字塔等提高目标检测算法的检测性能与效率,算法参数减少60％.构建基于VGG16主干网络的细长类标准件姿态预测算法以引导机械手抓取;采用STM32单片机控制龙门式机械手,根据算法检测结果实现机械手的抓取动作.该抓取实验系统... 相似文献
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戴福全刘路杰 《福建工程学院学报》2020,(6):530-534
为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA 四轴机器人结合,配合3D 和2D 相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon 视觉处理平台,在Qt 软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件框架。通过相机采集图像,并在上位机中经图像预处理、位姿估计、模板匹配等步骤后,得到三维位姿或中心坐标,并发送给机器人实行智能抓取,从而实现对多种堆叠物块的识别和抓取。实验结果表明,通过视觉定位得到的物块中心位置和机械手实际抓取测量之间的误差为0.05~1.22 mm,摆放角度在5°以内时,分拣效率比人工分拣提高了62%左右,可以更好地满足实际企业生产的需求。 相似文献
3.
对一种新型绳索驱动式机械手进行了稳定抓取位形研究.该机械手具有欠驱动特点,采用绳轮传动系统和平行四连杆机构实现抓取功能.介绍了欠驱动机械手构型设计和抓取运动策略,建立了圆形物体包络抓取模型,推导出绳驱动力与指节抓取力的关系方程并分析了稳定抓取成立的条件.采用插值和迭代计算的方法,分析了绳轮式欠驱动机械手抓取圆形目标体时的稳定抓取位形. ADAMS准静力学仿真分析验证了指节抓取力分布的正确性,也验证了所提分析方法的可行性和有效性.欠驱动机械手指节接触力分布与被抓取物体位置关系表明绳驱动式欠驱动机械手具有3种稳定抓取位形. 相似文献
4.
介绍了一种学生实训运货机器人的设计方案．该机器人的机械结构由底盘行进机构和机械手构成。其底盘行进机构采用四轮对称排列结构形式,两后轮作为驱动轮,分别由不同电机驱动．机械手能完成货物的抓取、提升、释放等多种动作．该机器人以单片机为控制核心、采用PD巡线控制算法进行巡线运行．整个系统具有制作成本低、设计简捷、易于学生动手制作等特点． 相似文献
5.
针对自然灾害条件下,生命通道受阻,提出了一种结构新颖、紧凑的抗灾救援机器人。该机器人采用多关节机械手,具有3个自由度,可以方便快捷的实现对障碍物准确的定位和抓取;机器人的底盘上设置了具有越障功能的底盘推出系统,提高了机器人的越野能力。设计了适应抗灾救援机器人工作环境要求的基于无线数据传输技术的控制系统。 相似文献
6.
朱晓红 《河北能源职业技术学院学报》2012,(2):57-58
本文设计了一种两自由度的并联机械手实现对医用药水针剂瓶的抓取动作,对这种机械手位置、速度、受力做了分析,最后进行了药水针剂瓶抓取机械手的结构设计。该机械手应该在医用药水针剂瓶以及其它瓶装货物的生产中有广阔的应用前景和实用价值 相似文献
7.
介绍了用于抓取金属网格状工件的网焊机械手,说明械机构和控制系统,并阐述了机械手的关键技术及解决方案.该方案对设计与开发类似机械手有一定的借鉴作用. 相似文献
8.
文章介绍了一种钢筋网生产线上专用机械手,它能够抓取不同尺寸及质量的钢筋网,阐述了机械手的机械机构及电气控制系统,并解决了定位控制系统中的关键技术。该设计方法对开发其他类型的机械手有一定的借鉴作用。 相似文献
9.
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性。 相似文献
10.
黄京 《武汉职业技术学院学报》2014,(1):76-78
基于三菱系列的PLC可编程控制器,运用机械手实现工件的抓取运送控制。在分析其控制原理的基础上对机械手的伸缩、上下移动等基本功能进行程序设计和编译,并从手动、自动双模式控制功能上实现了PLC对机械手指定动作的控制。 相似文献