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在机器人的设计及研发过程中仿真技术是一种重要的辅助设计方法。通过分析典型串联机器人的结构特征,选取PUMA560机器人作为研究目标,运用D-H法分析其杆件参数并建立各杆件坐标系,建立机器人运动学方程;在MATLAB环境下,在GUI中调用Robotics Toolbox的相关程序,创建机器人仿真图形用户界面。对PUMA560进行正、逆运动学与运动轨迹仿真,并且在该仿真平台上进行运动学实验验证。实验数据表明,该仿真平台可以获得有效准确的仿真数据且能对机器人的运动轨迹作有效控制,可为后续轨迹优化提供分析基础,为相关机器人运动分析提供参考。 相似文献
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以某型搬运机械手为仿真原型。对其机械结构、运动模型进行了分析,创建其三维零件模型,在Unity3D中完成零件模型的组装,利用物理引擎实现碰撞与摩擦的仿真,使用脚本仿真电机与气动的驱动方式。在Unity3D引擎中实现了对搬运机械手这一较复杂机械的仿真。其仿真效果与实际设备有着较高的一致性。相比于传统解决方案,本搬运机械手的仿真方法在实现的方便性,仿真的交互性方面有了不同程度的改进与提高。 相似文献
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本文在LMS Virtual.Lab Motion平台上建立了飞机内襟翼运动机构多体运动学和动力学仿真分析模式,通过仿真模型的分析结果,意在说明对飞机内襟翼等大型复杂运动结构建立多体动力学仿真模型的流程及方法,为下一步进行大型复杂运动机构运动学及动力学可靠性的分析和探讨提供计算仿真模型的依据。 相似文献
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使用PRO/Etop-down的建模方法建立了旋耕机工作装置的参数化模型,并对工作过程进行运动仿真分析。在确定目标函数、约束条件的基础上应用PRO/E的行为建模模块对虚拟样机进行了优化研究。利用PRO/E软件对旋耕机工作装置进行运动学仿真具有建模简单、控制容易、动作准确、可视性强、分析全面、编程量少等优点。 相似文献
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对于双驱双向AGV机器人导引车的运动学分析与仿真分析,需充分考量双驱双向AGV导引车所采用驱动模块的特点,构建运动学模型。基于此,本文研究首先就双驱双向AGV机器人导引车进行简要介绍,进而就AGV导引车进行运动学模型构建与分析,在此基础上对AGV机器人导引车进行仿真分析,为AGV机器人导引车的结构设计与运动轨迹规划的优化提供参考。 相似文献
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六足步行机器人由于环境适应性极强,在各个领域得到了广泛的应用,提高六足步行机器人的稳定性,对于六足步行机器人的发展奠定了基础。主要从重心问题、运动学问题、步态规划角度出发,根据不同的足布局方式,利用Pro/E设计简化模型,应用ADAMS和MATLAB对模型进行联合仿真对比分析,得到机体移动时重心的变化图和水平方向位移曲线。实验表明了对角分布式六足机器人在运动上具有更好的稳定性。 相似文献
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以一种5自由度反恐机器人操作臂为基础,对其运动学问题进行研究。用D-H法来确定操作臂的各个设计参数,通过确定合适转换矩阵,目标矩阵和运动学方程,利用Maple的矩阵运算功能对运动学方程进行求解,然后用MATLAB的工具箱Robotics Toolbox对计算结果进行仿真,观察机器人各关节的运动,结果表明参数设计合理,能够达到预定的目标。 相似文献
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本文介绍了数字滤波器的定义、分类及实现方法.对FIR滤波器模型进行了详细的理论分析,以窗函数法并结合仿真工具箱设计低通数字滤波器为例,利用MATLAB工具箱重要函数及图形用户界面工具SP-Tool、FDATool设计与分析,并以此为基础,在Simulink下实现对FIR数字滤波器可视化建模与动态仿真.至此,利用MATLAB可以快速有效的实现数字滤波器的设计与仿真. 相似文献
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介绍运用计算机仿真工具MATLAB环境下,结合MATLAB软件中的M文件和SIMULINK建模方法实现幅度调制的仿真实验,选用典型仿真范例,结果表明MATLAB能够反映模拟通信系统的工作情况,具有较强的演示性、可视性和实用性,是通信系统学习研究和设计的有力工具。 相似文献
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柴油机整车动力学仿真模型是电控柴油机控制软件开发与测试的基础。本文应用实验分析和系统辨识的方法,以YC4D130电控柴油机台架试验为基础构建了发动机模型,并结合理论建模的方法,进一步构建了整车动力学仿真模型。经过试验车辆数据和MATLAB/Simulink仿真结果的对比,证实该模型可有效模拟车辆的行驶性能及换档过程,为柴油机控制策略的整车功能分析研究和设计验证提供了可靠的仿真平台。 相似文献
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对骨盆控制装置的机构进行了运动学分析,先后进行了正运动学和逆运动学的理论分析,建立了正、逆运动学数学模型;通过MATLAB软件的SimMechanics工具箱对机构进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构的末端轨迹符合人在行走过程中的骨盆运动轨迹曲线,所建立的逆运动学模型正确. 相似文献