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1.
针对一类具有未知死区模型和未知增益符号的不确定非线性相似组合大系统,利用简化死区模型,并引入Nussbaum函数,提出一种自适应神经网络滑模控制方法,取消了死区模型参数的上下界必须已知的条件以及控制增益符号已知的假设。通过利用积分型李亚普诺夫函数,证明了闭环系统半全局一致终结有界。 相似文献
2.
针对具有死区非线性输入的未知混沌系统的控制问题,基于Lyapunov稳定性理论建立变结构模糊自适应控制器及系统参数的自适应规则。控制器的设计过程中无需知道未知非线性未知函数的上界及非线性控制输入的增益衰减度,该方法能有效消除死区非线性输入对系统的影响,并能保证闭环系统所有信号一致有界,跟踪误差渐近收敛到原点的一个可调邻域内。数值仿真的结果也验证了该方法的有效性。 相似文献
3.
研究有界控制输入下欠驱动水下机器人(UUV)路径跟踪问题。UUV的水下运动通常靠推进器来实现,推进器所产生的推力大小受推进器形状、电力、水流情况以及UUV外形所决定,并且推力大小有一定的变化范围,这就要求对UUV进行控制器设计时要考虑控制的有界性这一限制。本实验以UUV路径跟踪为控制目标,引入一个辅助系统和Nussbaum增益函数来解决控制输入有界约束问题,其中辅助系统用来实现有界输入控制设计问题,Nussbaum增益用来估计控制器未知参数。通过Lyapunov稳定理论和仿真分析表明,所设计的控制器在保证闭环系统稳定的同时能使系统的控制输入增益始终保持在实际约束的范围内。 相似文献
4.
讨论一类带有线性未知参数的非线性互联系统的自适应跟踪控制问题．基于线性系统的输入－输出线性化理论,设计了直接自适应控制方案来实现有界的跟踪．提出的方案对关联结构和子系统中的不确定均具有鲁棒性．一个数值例子说明了所得结果的可用性． 相似文献
5.
针对存在未知时变惯量不确定性、外部干扰力矩和执行机构衰退故障的非刚体航天器系统,研究了非刚体航天器自适应优化容错控制问题。首先,为了根据误差变量优化控制增益,设计一种动态增益调整函数实时优化控制增益;然后,基于非线性鲁棒控制方法、动态增益函数调整方法、自适应方法、容错控制理论与参数估计方法,提出一种新颖的自适应优化姿态跟踪容错控制器。所设计的控制器克服了执行器故障、惯量不确定性以及外界干扰的影响,保证航天器姿态及角速度能够跟踪时变的参考轨迹,实现跟踪误差系统最终一致有界稳定;最后,数字仿真结果验证了所提出方法的有效性,而且与已有控制方法相比,该方法具有更高的控制精度和稳定性。 相似文献
6.
针对一类具有未知饱和模型的单输入单输出非线性系统的控制问题,根据滑模控制原理和多层神经网络的逼近能力,提出了一种直接自适应神经网络控制器的设计新方案。该方法将控制增益推广到未知函数,通过补偿饱和模型方法取消了饱和模型各参数已知的条件。鲁棒项的引入消除了建模误差和参数估计误差的影响。理论分析证明了闭环系统是半全局一致终结有界,跟踪误差收敛到零的邻域内。仿真结果进一步表明所提控制方法的有效性。 相似文献
7.
基于后推设计方法,Nussbaum函数的性质及积分型李亚普诺夫函数,提出了一种自适应神经网络控制器的设计方案。通过引入示性函数,提出一种简化死区模型,取消了死区模型的倾斜度相等的条件。此外,该方法取消了函数控制增益符号已知和死区模型参数上界、下界已知的条件。理论分析证明了闭环系统是半全局一致终结有界。 相似文献
8.
本文研究一类不确定广义随机混杂系统的非脆弱控制问题。在连续子系统的控制器增益存在一般形式的加性摄动情况下,利用多Lyapunov函数和随机Lyapunov函数相结合的方法,确定控制器的增益,使整个混杂系统达到随机稳定。仿真实例验证了本方法的有效性。该方法适用于计算机集成制造系统及交通管理系统。 相似文献
9.
设计了一类不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪控制器,这类非线性系统含有有界干扰项和不确定参数。所设计的控制器在输出状态有界的假设条件下能保证系统输出信号渐近跟踪所期望的信号,并给予了证明。设计方法采用了Backstepping方法。 相似文献
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11.
钱荣华 《宁波职业技术学院学报》2009,13(5):5-9
针对一类具有函数控制增益的非线性相似组合大系统,基于一种修改的李亚普诺夫函数并利用Ⅱ型模糊系统的通用逼近能力,提出了一种稳定自适应分散模糊控制器设计的新方案。该方案能够避免现有的一些模糊控制器设计中对控制增益一阶导数上界的要求。通过理论分析,证明了闭环分散模糊控制系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零。 相似文献
12.
针对一类可转化为“标准块控制形”的MIMO非线性系统,基于动态面控制技术,提出一种鲁棒自适应神经网络控制算法。采用径向基函数神经网络逼近不确定性模型,通过引入一阶滤波器,消除后推设计中由于反复对虚拟控制的求导而导致的复杂性问题,同时补偿项的引入可避免反馈线性化方法中可能出现的控制器奇异性问题,无需控制增益矩阵正定、可逆的条件。利用李亚普诺夫方法,证明了闭环系统是半全局一致终结有界,适当选取设计常数,跟踪误差可收敛到原点的一个小邻域内。计算机仿真结果表明此法的有效性。 相似文献
13.
Robust adaptive controller design for a class of nonlinear systems with unknown high frequency gains
INTRODUCTIONMany researchers have devoted their energy to the development of nonlinear system with unknown control directions during the past few years. The class of nonlinear system has been developed greatly since Mudgett and Morse (1985) relaxed the assumption that the unknown multiplicative terms are not only sign-invariant but also have known signs. A method called correction vector approach was proposed in (Lozano et al., 1990) and has been applied to design adaptive controller of … 相似文献
14.
INTRODUCTIONWiththedevelopmentofscienceandtech-nology,thestructuresofcontrolsystemsaregettingmoreandmorecomplicated.Thiskindofsystemhasthecharacteristicoflargedimension,andin-terconnectionamongsubsystems.Generally,thiskindofsystemiscalledinterconnectedlargesystem.Thestudyofinterconnectedsystemsismotivatedbyquiteanumberofpracticalapplicationsrangingfrompowernetworks,transportation,aerospace,economics,management,andsoon.Thestrategiestocontrolinterconnectedsystemsaredividedintotwokinds:centr… 相似文献
15.
A great deal of stabilization criteria has been obtained from study of stabilizing interconnected systems. The results obtained are usually based on continuous systems by state feedback. In this paper, decentralized impulsive control is presented to stabilize a class of uncertain interconnected systems based on Lyapunov theory. The system under consideration involves parameter uncertainties and unknown nonlinear interactions among subsystems. Some new criteria of stabilization under impulsive control are established. Two numerical examples are offered to prove the effectiveness and practicality of the proposed method. 相似文献
16.
针对一类带有未知死区的随机严格反馈非线性系统,提出了一种自适应模糊控制方案：利用命令滤波来处理退步方法的复杂性问题,并引入误差补偿机制克服动力学表面方法的缺点;此外,通过利用死区斜坡的边界信息,对未知的非线性系统不需要建立逆死区。与已有的结果相比,该方案的优点是：通过建立补偿信号消除滤波误差,且只有一个必需的自适应参数,这使该控制方案在实际应用中更有效;该控制方案,保证了闭路系统的所有控制信号最终一致概率有界,跟踪误差收敛到相应的紧集。 相似文献