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基于PLC控制机械手系统设计的开发 总被引：1，自引：0，他引：1
在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体,动作灵活多样,适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产,广泛应用于柔性自动线。PLC机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。机械手的所有动作均采用电控制、气压驱动。它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用双线圈双位电磁阀推动气压缸完成。机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。在机械手运动的过程中会安装检测灯来检测其运动的启停。 相似文献
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针对多关节机械手轨迹跟踪控制精确的传递函数难以建立的问题,采用ADAMS与MATLAB联合仿真进行七自由度机械手轨迹跟踪控制研究.结果表明:利用PID控制七自由度机械手具有较好的轨迹跟踪特性;利用ADAMS软件建立机械手系统虚拟样机可以取代传统的传递函数作为轨迹跟踪控制系统的被控对象. 相似文献
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文章在对一种执行机构由电动机和气压缸组成的工业机械手的结构和动作特点进行分析的基础上,将PLC应用于其控制系统,完成了系统的硬件设计和软件设计。选择PPI协议作为PC与PLC的通信方式并给出了实现方法,可组成分布式控制系统,方便工作人员对工作现场的运行状况进行监视和干预。 相似文献
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本文以数控车床的上下料机械手臂为研究对象,采用可编程控制器(PLC)对其气压的驱动装置进行电气控制,实现了系统的智能化和柔性化。对系统的工作原理及机械结构、气压驱动和PLC控制方案等方面进行了较为详尽的论述。 相似文献
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本文从一种在实际机械生产过程中主要完成上下料加工任务的机械手其机械结构入手,分析了该种通过直流力矩电动机驱动的具有三自由度的工业机械手其控制系统的硬件构成以及软件设计。 相似文献
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针对5自由度机械手,基于Lagrange方程建立了5自由度机械手的动力学模型,通过Solidworks建立实体仿真模型,并且通过CosMotion进行了动力学仿真,得出了各关节力矩和时间的关系曲线,分析了机械手各关节在不同角速度下对各关节力矩的影响,这对改善机械手的设计提供了帮助,并为机械手的驱动控制打下了基础。 相似文献
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本文主要分析讲解了PLC在液压机械手控制系统中的具体应用,分别讲述了机械手具体系统的主要组成,PLC机械手具体控制系统的使用功能,PLC液压机械手具体的控制系统主要的工作原理以及运行模式以及机械手与PLC接口等内容。 相似文献
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在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,有时还要经常人工从事这种重复性的劳动,枯燥、无味,还容易使人产生疲劳,出现操作错误。而采用气动机械手进行自动化的操作,直接解决了上述问题。本文选择可编程控制器(PLC)作为机械手的控制系统,阐述了机械手控制系统的设计和实现过程。 相似文献
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由于三自由度机械手能够在三维空间中完成升降、平移、旋转等基本指令.并且PLC技术的控制能力强,能实现模拟量的控制,具有可靠性高、抗干扰能力强、可编程等优点,所以选用PLC作为此控制系统的下位机,用于控制比较恶劣环境下机械手的动作.同时为了适应实时性,加快工作效率,该系统还采用了单片机作为上位机与PLC进行串行通讯,用VB软件实现. 相似文献
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文章针对传统机械臂操作过程中存在的问题,设计一种解决机械手操作的控制系统,该系统能够适应机械手操作过程中灵活多样的轨迹路线和操作动作的应用需求。实现对机械手操作过程的精确控制,并能够根据机械手操作过程中所处的位置以及操作运动轨迹,实时的调整机械手的运动路线。 相似文献
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<正>欠驱动机构的多指机械手是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的新型机械手。不同于传统的全驱动机械手，欠驱动机械手运动控制系统简洁高效，目前适用于机器人末端执行器和残疾人假肢的应用。有关欠驱动机械手的研究最早出现于20世纪末，国外对欠驱动机械手的研究相对较早，其中具有代表性的是加拿大学者针对系统控制策略的研究提出了“欠驱动理论”并与Laval大学合作开展了机械手的研发，开创了欠驱动机械手相关领域的研究。美国与日本等地的各个大学也相继开展研究性工作。国内对于欠驱动外骨骼机械手的研究起步相对较晚，主要有清华大学，中国科学院，哈尔滨工业大学等研究机构，初步提出了研究方案及设计理念。 相似文献
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本文介绍了一种基于Arduino红外控制的智能机械手的设计,该设计主要面向儿童,通过智能机械手的多功能来吸引儿童的注意力。本设计方案中包括机械手,Arduino Uno开发板,I2C LCD1602显示屏,驱动手指舵机、红外接收模块,红外遥控器,电源等。通过Arduino的红外控制功能,借助红外遥控器向Arduino发送信号,再利用Arduino对舵机发送PWM信号,来控制舵机的旋转角度进而控制智能机械手的手指弯曲程度,做出不同的手势,完成不同的功能,同时在LCD1602显示屏上可以显示当前智能机械手执行的功能。 相似文献
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本文设计了以可编程控制器PLC和触摸屏为核心的切割机控制系统。该控制系统针对不同属性的金属可采取不同的切割模式和切割速度。整个切割过程由PLC控制,通过触摸屏设置各项切割参数,采用变频调速技术对驱动砂轮转动的电机进行无级调速,采用细分式驱动技术控制步进电机运动,实现了砂轮转速的任意设定和工件切割速度的自适应调节,提高了切割机的控制精度,增强了系统切割不同材料的适应性和稳定性。 相似文献