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在行车过程中强机动引起全球卫星导航系统(GNSS)量测噪声产生野值,表现出厚尾特性导致常规状态估计精度下降的问题,为此提出一种基于变分贝叶斯的SINS/GNSS组合导航信息融合方法。构建车载组合导航系统模型,采用Student’s t分布对量测异常情况下噪声建模,并用变分贝叶斯的方法对系统状态和隐变量进行求解,实现对模型参数的后验估计。针对城市行车存在GNSS测量失效的问题,利用交互式多模型算法实现了GNSS量测中断情况下的SINS/GNSS和SINS/OD子系统的动态交互融合。通过跑车实验进行验证,实验结果表明,所提算法可有效抑制GNSS量测野值噪声对SINS/GNSS/OD组合导航系统的影响,与传统交互式多模型算法相比,具有较高的精度和鲁棒性。 相似文献
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李金明 《兰州石化职业技术学院学报》2015,(2):29-31
对多传感器数据融合是近年来一个热门学科之一,特别在导航、自动控制及机器人技术中得到了广泛应用;对多目标运动进行分析,利用多个或多种传感器提供的冗余信息和互补信息,采用概率关联方法,结合似然函数,通过关联一批数据处理估计目标的运动参数,从而推出快速分布式多传感器空间数据关联算法,这样不但减少观测信息的不确定性和模糊性,同时还提高对目标的检测、跟踪定位和识别能力,增强系统的可靠性和生存能力。 相似文献
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针对常规有效信息过滤算法对数据间关联规则识别能力较弱等问题,提出物联网环境下大数据流中有效信息过滤算法。该算法根据数据权重向量维度,通过余弦夹角构建目标相似的大数据推荐模型;设置表层关联与隐含关联预测规则,利用预测函数确定数据间的关联程度;按照数据间的衔接性质,将数据集合划分成若干子集,模糊聚类物联网中的有效信息;根据用户主观倾向设置偏好函数,以协同过滤方式,得到有效信息过滤算法。实验结果表明,与常规有效信息过滤算法相比,该算法对数据关联规则识别能力提升 14.97%,满足当前物联网大数据流中对有效数据的过滤要求。 相似文献
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对单站雷达三维空间机动目标的跟踪方法进行了研究,选取匀速运动模型分别组合"当前"统计模型和Singer模型的两种交互多模型跟踪滤波算法来处理三维空间机动目标测量数据并进行仿真分析,仿真结果表明,IMM算法的滤波结果优于单模型滤波,验证了算法对机动目标的跟踪有效性。 相似文献
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对于水下目标的波达方向估计(DOA)问题,提出一种基于压缩感知的估计方法。压缩感知(CS)是近年来出现的一种新的数据获取方法,能以低于Nyquist的采样率对稀疏数据或可压缩数据进行采样并以高概率对采样数据恢复重构。以水下目标的方位信号为估计对象,采用CS的正交匹配跟踪(OMP)技术估计稀疏信号中能量较强的位置,从而实现对目标的定向。为了验证基于CS技术的DOA估计方法的性能,将其与传统的MUSIC算法进行了对比,仿真验证的结果表明,新方法在估计角分辨率和有效性方面均优于MUSIC算法。 相似文献
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通过深入分析次优渐消因子的解算原理,提出了一种无须先验知识的多时变渐消因子估计方法,用于改进强跟踪卡尔曼滤波算法,并将其应用于MSINS/GPS浅组合中。采用多个次优渐消因子,分别对不同的数据通道进行渐消,可以有效提高滤波算法的跟踪能力。仿真结果表明,改进的强跟踪卡尔曼滤波算法解决了量测相关、初值选取敏感性等问题,可以提高系统的实时性、鲁棒性。 相似文献