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183.
184.
文章基于Bobac移动机器人的室内S型障碍物避障轨迹规划设计研究,采用激光雷达传感器与双轮控制相结合方式,实现S型障碍物避障轨迹规划,并实现精准定位,达到避障目的。论文主要以Bobac智能移动机器人平台为研究对象,分析智能移动机器人中里程信息不精确的问题,并基于网格Fast SLAM方法环境模型的建立实现提高计算效率以及定位精度。通过对激光雷达精度与距离关系的深入分析,提出了在精准区与模糊区内建立一种S型障碍物避障方法,引入运动模型和激光雷达传感器测量误差模型进行实时修正。文章采用自适应控制方法在实时估计Bobac机器人与障碍物距离的同时,控制移动机器人渐进跟踪期望轨迹,证明了双轮实时控制与激光雷达配合的稳定性。实验证明,相较于传统的激光雷达避撞方法,本研究所提出方法可以有效地提高在S型障碍物内避障运动。 相似文献
185.
<正>《昆虫记》是部编版八年级上册中科普类名著导读教学的内容,我们可以结合这本科普著作的特点,以书中的“拟人修辞”作为一个突破点,做如下几方面的解读。拟人标题的作用在《昆虫记》各章节里,有许多拟人修辞构成的标题,这些标题在文中承担着不同的作用。《昆虫记》是一部以昆虫为观察对象的著作。在写作中,作者法布尔往往运用拟人修辞的标题暗示文中有趣味性的观察内容。 相似文献
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