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研究了基于一种新型的无物理方向性机器人动力学随机奇异系统的耗散控制问题。首次提出了无物理方向性的概念,分析了机器人无物理方向性的运动原理,并在此基础上,建立起机器人系统的运动学和动力学模型。为了确保其运行的安全可靠,必须考虑随机因素的影响,文中研究了机器人动力学随机奇异系统的耗散控制问题,基于Lyapunov—Krasovskii数方法,设计线性状态反馈控制器使无物理方向性机器人动力学闭环控制系统是均方稳定并且满足严格的（Q,S,R）耗散性能,控制器可解的充分条件通过线性矩阵不等式即（LMI）给出,最后通过一个数值例子仿真证明了我们所提出设计方法的有效性。 相似文献
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随着高职院校不断增多和学校规模迅速扩大,专业点数急剧上升,为促进和带动我系专业的发展,形成一个"以点带面"的良好局面.我院应用工程系借助"空调工程技术"特色专业的优势,构建优势专业群.本文对此作简要介绍. 相似文献