基于质心动态规划的四足机器人稳定运动控制策略（英文）     

韩杨杨  刘国平  陆振宇  纵怀志  张军辉  钟飞飞  高立宇 《浙江大学学报(A卷英文版)》2023,(6):516-531

目的：运动稳定性对于四足机器人至关重要,是其适应非结构化地形的前提。为了提高机器人在运动过程中的机体稳定性,文本提出一种基于质心动态规划的四足机器人稳定控制策略。创新点：1.在期望速度一定的情况下,同时考虑机器人运动的稳定性和能耗两个问题;2.考虑到机器人机身与各条腿之间的运动协调性问题,设计质心移动与摆动相动作的同步配合方案,并对质心进行实时轨迹规划。方法：1.为了实现同步控制方案,用摆动腿和支撑腿共同构成支撑三角形,并在静步态基础上对小跑步态做出扩展;2.结合机器人腿在站立和摆动阶段受力情况的不同,设计主力矩由优化的足端反力映射和关节比例微分控制器组成的变权重控制策略。结论：1.仿真和实验结果表明,采用本文提出的控制策略,机器人可以完成行走和小跑两种步态的全向运动;2.在一定的运动速度下,机器人行走和小跑的稳定裕度分别比未进行质心规划的方案提高了27.25%和37.25%;3.与未进行能耗优化控制的方案相比,采用所提策略的机器人的能耗分别降低了11.25%（行走）和13.83%（小跑）。  相似文献   

901型视觉动作反应仪在体育训练中的应用     

赵幸一  贾冰怀 《体育科学》1993,13(3):55-57

训练运动员、飞行员视觉动作反应的响应速度和准确性,避免由视觉动作障碍造成的失误,对提高运动成绩和战斗力有重要意义。901型视觉动作反应仪是将计算机高科技应用于体育领域的新产品,实现对人体视觉动作反应能力的定量测试和分析,并可对人体视觉动作反应能力进行强化训练,使训练科学化。文章旨在介绍该仪器在体育训练方面的应用。  相似文献   

《美国新闻与世界报道》进行革新     

陈封 《新闻战线》1985,(9)

美国第三大新闻性刊物《美国新闻与世界报道》周刊3月下旬换上了一位年仅三十八岁的主编舍比·柯菲。已经干了二十五年,现年六十一岁的原主编马文·斯通宣告退休。这是新老板朱克曼,自从去年6月以一亿八千二百万美元收购这家刊物以来,刷新内务,大胆起用年轻能人。《美国新闻与世界报道》的销数每期约为二百万份,去年的广告收入达到一亿多美元,是个盈利的期刊。但是  相似文献   

一枝红杏出墙来     

庆怀  书琴 《当代传播》1988,(4)

我们翻阅着一册报刊剪贴本。令人难以置信:这些文章竟出自眼前这位家庭妇女之手。她叫刘庆芳,已四十过了,是新疆钢铁公司的家属工。1981年以来,她在新疆的许多报刊、电台发表了近百万字的作品,多次被新疆日报、乌鲁木齐晚报等新闻单位评为优秀通讯员。她写的通讯《钢花伴着青春  相似文献   

新技术冲击下的英国报业     

陈封 《新闻实践》1986,(4)

今年3月4日,名为《今日》的全国性八开小型日报在英国创刊。这家由四个装有电子设备的印刷厂印制的套色报纸是一位阿拉伯贵族埃迪·夏以二千二百万英磅创建的。他不雇用属于印刷业工会的工人,从编辑部到印刷厂直至发行部只雇用保证不罢工、懂电子技术的职工,所以能够不受印刷业工会的钳制,从而可节省大量工资支出。他预期《今日》每年至少盈利一千万英镑。这件事在英国报业史上构成一件划时代的新闻,因为它表明新的印刷技术冲击了古老的舰队街办报传统。它同时也表明以舰队街为代表的英国旧式报纸的生产方式已经不合时代潮流。  相似文献   

《纽约时报》的改革     

陈封 《新闻实践》1988,(7)

已有近140年历史的《纽约时报》,在美国报界的权威是没有人提出疑问的。多年来它也确实以权威自居,板起一副面孔,摆起新闻“导师”的架子。至少  相似文献   

利用被动牵引建立推铅球主动用力机制的初步尝试     

孙宝权  钱扬怀 《沈阳体育学院学报》1992,(2)

背向滑步推铅球是50年代出现的技术,是铅球技术的一大变革。是体院田径普修课和专修课技术教学的主要内容之一。背向滑步推铅球由持握球、预备姿势与预摆、滑步、最后用力和维持身体平衡几个环节组成,是技术较复杂的投掷项目,是在特定的空间范围内,在人体负重  相似文献   

报纸广告设计原理初探     

塔怀阳 《现代传播》1992,(1)

报纸广告设计与广告效果密不可分。同一则报纸广告可以有多种不同的设计方案,不同的设计方案会导致不同的广告传播效果、企业经济效益和社会效益,而相同的设计方案在不同的时空范围内也会产生不同的影响。正因为报纸广告刊布稿易于接近设计方案,实质上设计方案决定了报纸广告的刊布形式,所以报纸广告设计在整个报纸广告中的地位尤其重要。而在报纸广告设计中,简单到广告标题的字体、大小的选择和运用,复杂至各种造型、图片的配置都必须符合人们接收传播信息的心理定式以及报纸传播信息的特点,抑或说必须  相似文献   

正视自己的优势与困难     

唐瑾怀 《出版广角》2003,(4)

应该说,教育出版社的发展还是不错的。《出版广角》曾经发表过一篇统计“九五”期间出版社竞争力排名的文章,四川教育出版社排在第24位。我看了一下,在24位以前的,大部分都是教育出版社。但是,目前教育出版社正在滑坡,因为教育出版社的教材教辅都是计划经济时代的产物,市场化之后,一个  相似文献   

“探究—研讨法”实验报告     

泮怀湖 《科学课》1987,(3)

为探究农村小学的数学教学能否采用“探究——研讨法”,我们在全县范围内选取了十四个班,以“数的整除”为内容进行了对比试验。试验在试验班和对比班的教学要求、课时、课外  相似文献