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欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。 相似文献
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2003年中国科学院院士增选工作启动2003年院士增选工作于1月启动。此次增选名额为60名，其中数理学部10名，化学部10名，生物学部12名，地学部10名，技术科学部18名。中国科学院学部科学道德建设委员会召开研讨会“弘扬科学精神，加强科学道德建设”研讨会12月16日在广东省中山市召开。周光召院士发表了重要讲话；路甬祥院士做了首场特邀报告。25位两院院士和全国有关单位的专家出席了会议。“中国科学院学部与院士网站”改版“中国科学院学部与院士网站”（中文版）12月20日改版。改版后的网站将全面反映学部的各项工作。新网址是：www.cas… 相似文献
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社交聊天AI是人工智能最普及的应用之一,其交互功能却仍摆脱不了弱人工智能的影子,用户可获得的体验层次及临场感都较为薄弱。为探究当前社交AI技术用户弱临场感的产生原因,构建以用户感知价值为中介变量的模型,通过实证研究人机交互情境因素对社交类AI用户临场感的影响,以及用户的弱临场感是否会影响感知价值继而对使用意愿产生消极效果。根据研究结果,针对社交聊天AI已有交互功能,探讨此类应用加入情境识别的意义以及未来的研究方向。 相似文献
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柳州市一职校机器人FLL高中队将代表中国参加2007年在美国亚特兰大举行的2007年FLL机器人世锦。FLL机器人世锦赛是一个青少年机器人爱好者展现才华的国际平台,每年有来自世界20多个国家的 相似文献