Robust Adaptive Control Design for Rotorcraft Unmanned Aerial Vehicles Based on Sliding Mode Approach     

郭建川  鲜斌 《天津大学学报(英文版)》2014,(6):393-401

This paper presents a nonlinear robust control design method for a generic rotorcraft unmanned aerial vehicle（RUAV）. The control objective is to let the RUAV track some pre-defined time-varying position and headingtrajectories. The proposed controller employs feedback linearization process to realize the dynamic decoupling controland applies adaptive sliding mode control to compensate for the parametric uncertainties and external disturbances.The global asymptotical stability is proved via stability analysis. Compared with the cascaded controller, the proposedcontroller demonstrates a superior tracking performance and robustness through numerical simulation in the presenceof parametric uncertainties and unknown disturbances.  相似文献   

一类高阶非线性微分方程周期解的存在性     

陈仕洲 《韩山师范学院学报》2014,(3):1-7,29

运用Mawhin连续性定理,研究一类高阶非线性微分方程(φp(x(t)-cx(t-r)(m)(m))+∑i=1mfi(x)(i-1)(t x(i)(t)+g(t,x(t))=e(t),获得了其周期解存在性新的充分条件.  相似文献   

一个解非线性互补问题的非精确 Jacobian 光滑化方法     

丁小妹  刘倩  马昌凤 《南平师专学报》2014,(2):54-58

基于光滑互补函数,将非线性互补问题等价转化光滑方程组问题,构造了一个新的求解该光滑方程组的非精确 Jacobian 光滑化方法,该算法克服牛顿法解大规模互补问题的不便,并证明了该算法具有全局收敛性,在一定的假设条件下具有局部二次收敛性。  相似文献   

一类非线性三阶两点边值问题的三重正解     

姚庆六 《滨州师专学报》2014,(3):1-5

根据非线性项函数的增长与相应积分方程的特性构造了高度函数,利用高度函数的积分给出了一类非线性三阶两点边值问题解的先验界及三个正解的存在性。  相似文献   

多输入多输出非线性系统ZG控制方法框架展望     

任竞尧  邱俊乔  王英  殷勇华  张雨浓 《大连大学学报》2014,(6):27-29

非线性系统的跟踪控制及其奇异点问题求解已在科学和工程领域引起广泛关注。基于作者团队前期主要关于单输入单输出非线性系统跟踪控制的工作,本文进一步提出了面向多输入多输出非线性系统跟踪控制的ZG控制方法的框架与展望。利用该ZG控制方法,可以设计能同时解决多输入多输出非线性系统的跟踪控制问题及可能出现的奇异点问题的ZG控制器。  相似文献   

基于AR法的输电塔线体系三维空间风振反应分析     

张伟丽 《杨凌职业技术学院学报》2014,(4):40-43

基于某220kV羊角输电塔线体系,采用线性滤波法中的自回归（AR）模型,考虑结构节点间的风速时程相关性,利用MATLAB与VISUAL C＋＋语言的混合编程技术,建立了输电塔线体系的三维空间分析模型,并对输电塔线体系的风振反应进行分析。计算结果表明：该方法具有良好的稳定性和计算效率。对于同风向下的单塔和塔线体系而言,塔线体系的风振响应较弱。通过对比分析单塔、塔线体系及两种规范的风振系数差异,说明采用规范计算风振系数值是偏于保守的。  相似文献   

750kV变电站主噪声源特性及其噪声机理研究     

徐浩铭  刘鑫尚 《杨凌职业技术学院学报》2014,(2):18-23

750kV变电站是西北750kV特高压电网重要枢纽,其运行状态关乎整个电网的稳定性。变电站主要设备的噪声能够反映设备的运行状态,并且对工作人员及周围环境造成很大的影响。本文主要阐述750kV变电站主噪声源特性及其噪声机理,为进一步的噪声研究及其防治措施提供可参考的理论依据。  相似文献   

填充墙钢框架体系的受力性能分析     

彭燕  纪艳琪 《杨凌职业技术学院学报》2014,(3):36-39

通过对填充墙钢框架和同尺寸纯钢框架结构的数值模拟,从两种不同形式的框架结构在单调荷载作用下的荷载——位移曲线、低周反复荷载作用下的滞回曲线、骨架曲线及刚度退化曲线,分析得知填充墙钢框架体系是一种理想的抗侧力体系,其优势表现在该结构的耗能能力、极限承载能力、延性、变形恢复能力及抗侧刚度均优于纯钢框架。  相似文献   

两类基于MATLAB的非线性微分方程数值解的算法研究     

薛亚宏 《安阳大学学报》2014,(4):77-80

通过对工程动态控制及计算机仿真中有重要应用两类非线性微分方程数值解的数学算法分析,建立了四阶定步长Runge—Kutta及Lorenz模型数值解的MATLAB算法结构,讨论了变步长情形下的误差控制,绘制了基于MATLAB的Lorenz系统数值解在二维和三维空间下的图形,最后提出了在可接受误差限内的数值解检验的基本思路。  相似文献   

锥约束下拟均衡问题的非线性分离及鞍点条件     

吕利娟  向国坤 《内江师范学院学报》2014,(6):12-16

通过使用像空间分析法建立了锥约束下的拟均衡问题的广义非线性分离性,探讨了锥约束下的拟均衡问题的Lagrangian鞍点条件和最优性条件.在适当条件下,证明了锥约束下的拟均衡问题的Lagrangian鞍点条件和最优性条件等价.  相似文献