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基于倒立摆对控制系统实时性要求苛刻,选择Matlab RTW实时内核的方式来满足系统对实时性的要求,将Simulink生成的仿真模型下载到目标实时内核中运行,驱动外部硬件设备,实现对倒立摆的控制。应用Matlab图形用户界面的开发环境GUIDE设计开发出界面友好、功能完善的图形用户界面,将离线仿真与实时控制有机结合起来。针对高年级本科生设计了一系列直线单级倒立摆控制实验,包括对象数学模型的建立、经典控制理论和现代控制理论几个部分。另外,对自动控制原理知识进行了扩展,开发了易于学生理解和掌握的有关鲁棒性概念的实验。 相似文献
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