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在实践基础上,总结工科院校化学综合实验从内容到指导方法方面的经验。化学综合实验提高了学生对化学专业的学习兴趣,对后续课程的学习及参与科研工作具有积极意义,培养了学生的实践能力、综合能力和创新精神。 相似文献
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网络环境下的机器人控制系统中,由于IP网络传输中存在着通讯时延和丢包等现象,造成系统的不稳定和性能降低等问题。为了消除或减少延时等因素影响并考虑网络时延是变化的特点,本文提出一中基于模糊增益调度机器人控制策略;利用Lyapunov-Krasovskii定理和线性不等式(LMI)方法设计系统观测器和控制器,保证系统全局稳定性;考虑到通讯时延是变化的特点,提出基于网络时延现况的模糊增益调度的控制策略,给机器人反馈控制系统分配最佳的状态观测器和控制器的增益。增强系统的动态响应能力,提高控制品质。仿真实验结果证明了系统具有良好的稳定性和动态响应能力。 相似文献
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关于基元反应的活化能与反应热效应的关系,有些著名文献认为E_1-E_(-1)=△_rU_m,而另一些著名文献却认为E_1-E_(-1)=△_rHm,本文从几个方面论证E_1-(-1)_E=△_rUm。 相似文献
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针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制。由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法。 相似文献
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证实活化煤和石油焦对水中氰化物的等温吸附规律符合Langmuir方程 .活化煤的饱和吸附量Γ∞ ≈ 547mg·g-1,吸附系数K≈ 1 0 4 7× 10 -3 dm-3·mg-1;石油焦 ,Γ∞ ≈ 561mg·g-1,K≈ 9 0 17× 10 -4 dm3·mg-1.实验结果对水中氰化物的处理很有理论意义和实用价值 相似文献
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现代教学关注学生的审美心理需求,提倡教师在教学中采用使学生产生美感的教学方法,发掘使学生产生美感的教学内容,使学生的知、情、意在充满方法美和内容美的学习过程中得到和谐的发展。我将诗歌引入政治课教学,使枯燥乏味的理论教学变得愉快而充满美感,在增强政治课的形象性、生动性和吸引力方面起到了重要的作用。一、以诗激情,营造学习氛围常言道:好的开头是成功的一半。教师可用一首新颖、精彩的诗歌作为导语,导入新课。如在讲理想问题时,我首先引用了艾青的诗给学生出了一个谜语:梦的朋友/幻想的姐妹/原是自己的影子/却老走在你前面／… 相似文献