一种新型模块化自重构机器人的运动仿真和试验   总被引：2，自引：0，他引：2  

吴秋轩  曹广益  费燕琼 《东南大学学报》2006,22(2):185-190

根据自重构机器人的特点,设计了一种新型的同构阵列式自重构机器人M-Cubes,其每个单元模块由6个旋转关节和1个立方体连杆组成,具有12个自由度,旋转关节上设计了一种机械式的连接分离机构,连杆内部设计了一种空间传动系统,用一个电机分别带动6个空间均布的关节旋转,机构整体结构上更加简洁、紧凑.对设计的模块进行的基本运动试验表明传动更加高效,连接分离更加可靠,控制更加简单方便.同时开发了一个自重构机器人仿真平台,可以图形化地设计系统的构型、模块的运动和系统的重构过程.利用元胞自动机的局部作用特性,将每个单元模块简化为元胞,结合遗传算法来进化元胞自动机的转移规则,将转移规则作用于每个单元模块,实现分布式控制,仿真结果表明该方法是有效和可行的.  相似文献   

基于FPGA的一种连续插补器的设计与实现   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘剑文  刘士荣  吴秋轩  周国成 《科技通报》2010,26(5):641-646

本文主要讨论了基于大规模可编程器件FPGA的一种连续插补器的设计与实现。该插补器采用数字积分法设计,它不仅集成了圆弧插补功能和直线插补功能,还可以稳定执行两轴的直线插补与圆弧插补交替进行的连续插补。基于FPGA的硬件实现既释放了上位机资源,又提高了DDA插补算法的速度与精度。利用VHDL语言编程和QuartusII软件编译仿真,验证了它的可行性与有效性。  相似文献