《南辕北辙》新编     

李睿哲 《新作文》2005,(Z2)

同学们,你们还记得《南辕北辙》里的那个人吗?他要去楚国却往相反方向走,别人劝他,他还不听,仍旧往前走。后人用这个成语来比喻行动和目的相反。这个人后来怎么样了呢?让我告诉你吧!这个人赶着他的马车继续往前走,一路之上他不畏风沙,不怕暴雨,不停地向前走,但走了很长时间他还是没到楚国。这一日,他来到茫茫大戈壁,那里没有山,也没有水,环境非常恶劣,他被困了很长时间,又累又饿。天神在天上看到了这一切,以为他在进行环游世界的壮举,非常感动,他想:“这人真了不起!”天神又查了一下资料,更是大为吃惊:“环游世  相似文献   

一种激光三维点云动态障碍剔除算法框架     

李庆玲  郭鸿锐  蔡轩  胡一鸣  李睿哲 《实验技术与管理》2023,(7):56-62

基于激光点云地图的动态障碍剔除是同步定位与建图（simultaneous localization and mapping, SLAM）研究领域的难题之一。动态障碍的移动轨迹不仅会遮挡真实的静态环境信息,也会对移动机器人的定位和路径规划造成阻碍。针对激光点云地图中的动态障碍识别问题,该文提出一种基于卡尔曼滤波的运动障碍跟踪方法。首先,对原始点云预处理,使用欧式聚类算法,实现离散点云聚类。其次设计了基于卡尔曼滤波的运动障碍状态预估方程,并预测出动态障碍点云目标在下一时刻的位置。然后,使用匈牙利算法将预测位置与下一时刻真实位置进行匹配,实现对每一时刻动态障碍体的识别。最后,剔除后进行点云配准建图。在室内外环境下对提出的动态障碍剔除算法进行验证,并将剔除动态障碍后的点云地图可视化输出。实验结果表明该算法在室内外环境下对激光点云地图中动态障碍均能较好地识别与剔除。  相似文献