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为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达,利用符号计算引擎Maple可对图解的约束方程进行数学描述,并最终求得了逆运动解的精确显式表达式,从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪.用平面圆弧和Adept抓放2种实际工程的机械手运动模型,对Delta机器人的符号计算解进行了仿真分析.结果表明,用于Delta机器人驱动控制的符号解误差较小,满足快速运动的需求,从而确认了约束方程的运动学响应精度,并验证了显式符号解的正确性. 相似文献
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针对摄像头离散区域存在的光照变化、视角变化等干扰,提出一种结合Lab模型以及扩展梯度方向直方图特征的方法来改善人物外表匹配的准确率.对于描述目标全局信息的Lab模型,提出一种排序最近邻聚类算法进行颜色聚类,然后使用分块颜色匹配算法计算观察值之间的颜色相似度.对于描述目标局部信息的扩展梯度方向直方图特征,使用巴氏距离计算2个观察值之间的相似度.全局信息可以很好地描述目标外形,并且能够适应摄像头视角的变化以及目标尺度上的改变.局部信息对光照变化具有更强的鲁棒性,它能够增强模型的辨别能力.全局信息和局部信息的结合保证了所提出算法的精确度和鲁棒性.室内实验结果显示所提出的算法具有较高的正确匹配率. 相似文献
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由于车轮中心检测是实现车辆轮距、轮距差及车轮静立半径准确测量的关键,提出了一种基于立体视觉的车轮中心高精度检测方法.首先,根据先验知识提取车轮轮毂的椭圆特征,并进行椭圆拟合以获取其椭圆方程.然后,引入非相切约束条件以提高椭圆匹配的精度.最后,采用具有低时间复杂度和高测量精度的空间圆投影方法重建车轮中心的三维坐标.仿真实验表明,相比于椭圆中心重构法和平面约束优化法,所提方法能够更加准确地获取空间圆圆心的三维坐标.此外,通过对3款车型的轮距、轮距差及车轮静立半径的测量实验证明了所提方法对车轮中心检测的有效性. 相似文献
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在非重叠视域监控网络中的人体目标跟踪(英文) 总被引：1，自引：0，他引：1
针对存在非重叠视野的摄像机监控网络,提出了一种基于人体外观模型和摄像机间时空信息的人体目标自适应跟踪算法. 对于人体外观模型,首先根据人体测量学理论将人体目标划分成头、躯干和腿 3 个部分,分别提取各部分的 HSV 颜色直方图特征用于构建人体外观模型,然后引入加权因子计算人体目标之间的相似度,最后采用一种基于双阈值的相似度排序算法确定人体目标的匹配关系. 对于摄像机间的时空信息,通过增量学习,不断积累目标关联信息,经统计分析逐步更新摄像机间时空信息. 实验结果验证了所提出的跟踪算法在无需摄像机标定的条件下能够实现人体目标的连续跟踪,且随着关联匹配信息的累加,算法的跟踪准确性也逐步提高. 相似文献
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提出一种可用于图书馆内图书运载车的车辆室内自动定位定向方法.借鉴二维条形码思想,设计了一种简单方便、易于识别、内含绝对位置坐标、具有一定纠错能力的路标,可将路标放置在图书馆天花板上,由安装于图书运载车上,且光轴和天花板垂直的摄像机进行拍摄,通过图像分割,连通域寻找,轮廓特征曲线匹配以及路标特征识别步骤定位路标,解析路标中所包含的坐标信息以及偏转角度,进而计算出车辆当前所处的绝对位置和航向角.通过实验,验证了所提出方法的有效性,能够满足图书馆内图书运载车室内定位的要求. 相似文献
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