针对对称结构的六自由度摇摆台的微变动力学位置正解算法     

李延博  汪首坤  姜增如 《实验技术与管理》2007,24(1):46-49

分析了六自由度运动体位置解算问题,提出了一种基于微变动力的新型位置正解算法。还分析了该算法的实际物理意义,进行了数学推导,研究了程序实现具体流程。该方法通过运动体内部动力学机理计算系统实际位置参数,优点是运算结果稳定,速度满足控制系统要求,根据初值可以始终跟踪运动体实际的物理姿态。通过与激光陀螺位置传感器测量的结果比较,研究了该正解算法的误差并研究了计算速度。该正解算法可作摇摆台控制系统的反馈计算环节,用于提高摇摆台相应的动态性能。  相似文献