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为提高实验教学效果,设计并实现了基于X3DOM的工业机器人虚拟样机,无插件的设计方案使得样机的连接和使用能够通过浏览器进行,降低了对操作环境的要求。其中用X3DOM实现三维模型显示,用HTML5实现控制界面和运动控制算法,二者相结合实现机器人运动学模型到三维模型的映射和虚拟样机的基本功能。此外虚拟样机通过TCP通讯实现了工业机器人的远程控制,能够进行实时的虚实结合实验。最后通过实验验证了机器人虚拟样机的准确性、同步性以及远程控制的实时性。 相似文献
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公路连拱隧道是高速公路特别是山区高速公路建设中的一种特殊结构。实践表明,连拱隧道的中墙开裂、渗漏水等是连拱隧道设计、施工和营运中的突出问题。本文从拱隧道中墙的设计形式、防排水技术、连拱隧道外接线技术三方面,浅述了连拱隧道在不同条件下适宜采用的中隔墙形式。 相似文献
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