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为了实现胶囊内窥镜在检测中的精确定位,提出了五维磁定位技术。通过给胶囊内窥镜外壳加上一个薄的轴向充磁磁环为激励源,将磁环近似看成磁偶极子,通过人体周围布置磁场传感器阵列测量磁场,运用Levenberg-Marquardt算法求解胶囊的位置和镜头的方向,实现了胶囊内窥镜的精确定位。开发五维磁定位仿真系统,通过该系统将磁体空间姿态信息以三维动画的方式显示。实验表明,定位精度和定向精度得到显著提高,很好地实现精确定位跟踪效果。 相似文献
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