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正提出利用backstepping控制法解决欠驱动无人船的轨迹跟踪问题,首先建立无人船的运动学模型和动力学数学模型;再介绍了backstepping控制法的基本概念;然后设计出运动学轨迹跟踪控制律,再利用设计出的运动学控制律设计出动力学轨迹跟踪控制律;最后对设计出的控制律进行仿真并和PID控制法进行对比,仿真结果表明该方法可以有效的跟踪指定轨迹。 相似文献
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