基于PID算法的二轮平衡小车     

杨啸峰  冯凯  王鹏程  韩朝辉  郭泉  彭建军 《黑龙江科技信息》2018,(9)

二轮平衡车是一种稳定性不高的机器人,本文介绍了以Arduino为核心控制器的二轮平衡车设计方案。采用MPU6050六轴陀螺仪采集系统的角速度和角度信号,并应用卡尔曼滤波算法融合上述两种信号,获得一个相对准确的车体倾角值。通过PD角度控制算法和PI速度控制算法,对小车进行实验,直到选取合适的P、I、D参数。使用这个方案,二轮平衡车在外界干扰的条件下依然能定点平衡。  相似文献   

为了那些抵达生活现场的心灵     

杨啸峰 《中学语文(读写新空间)》2014,(36):118-120

<正>课堂改革的操作路径和实施方案,依然拘囿在一种狭隘的学科视阈内,实质上从属于一种"学科语文"的工具主义观念。语文其实有着更为广远的使命,它要冲破学科化的藩篱和牢笼,真正来到"人"的身边,护佑每一颗年轻的心灵不断成长,伴随生活而常在,成为一种"人"的语文,生活的语文,心灵的语文。在这里,陶行知先生的"生活教育理论"给了我们诸多启示。  相似文献