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为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性,将分层递阶结构与包容式结构相结合,提出了一种混合式控制体系结构,开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以“海事金枪鱼”号AUV为载体,以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行,控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划,最终达到自主作业的目的.“海事金枪鱼”号AUV的开发应用,验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性. 相似文献
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