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为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性，将分层递阶结构与包容式结构相结合，提出了一种混合式控制体系结构，开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以“海事金枪鱼”号AUV为载体，以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行，控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划，最终达到自主作业的目的.“海事金枪鱼”号AUV的开发应用，验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性. 相似文献
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针对复杂海况下欠驱动船舶航向运动的非线性特性和海浪扰动问题,基于漂角修正设计一种反步航向控制器,并结合非线性扰动观测器提出一种鲁棒自适应控制方法。通过非零漂角对航向误差进行修正,利用非线性扰动观测器对艏摇方向存在的海浪扰动进行有效的估计,通过Lyapunov理论证明非线性扰动观测器与控制器结合后闭环系统的稳定性。仿真结果表明,提出的鲁棒自适应控制方法可以有效减小航向误差,提高航向控制性能。 相似文献
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