基于改进扩张状态观测器的船舶动力定位系统控制     

陈晓寒  牛小兵 《上海海事大学学报》2020,41(4):25-29

针对船舶动力定位系统存在的模型非线性及外扰不确定性等导致的定位误差问题,将自抗扰控制器（active disturbance rejection controller,ADRC）应用于船舶动力定位系统。建立船舶低频运动模型,并对ADRC中的扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的非线性fal函数进行改进,构成一个faln函数,通过非线性函数组合构造误差反馈率,对船舶运动进行控制。用改进前和改进后的ESO分别对船舶的位置和速度进行观测,对改进前与改进后的控制结果进行对比。仿真结果表明,改进后的ESO比传统的ESO具有更好的抗干扰性能。  相似文献   

打碎黑暗社会的一声春雷——南京中央大学中共支部书记黄祥宾烈士     

陈晓寒 《档案与建设》2021,(2):76-77,67

黄祥宾1905年出生于江苏武进县湟里镇,父亲是镇上一家米行的店员,三个哥哥都在商店里当过学徒。1921年,16岁的黄祥宾从武进县湟里镇村前小学毕业后即考入无锡的江苏省立第三师范学校。这是当时江苏的一座名校,师资力量雄厚,学习气氛浓郁。黄祥宾在这所学校里发愤学习,成绩优异。“五四”爱国运动以后,新文化运动蓬勃高涨,青年学生们如饥似渴地汲取着各种政治营养。黄祥宾在学校里读到了马克思等人关于共产主义学说的理论书籍以及《新青年》等一批进步杂志,思想水平不断提高,眼界更加开阔。他目睹当时的中国是军阀连年混战,帝国主义侵略者横行霸道,劳动人民生活困苦,愈加不满社会现实。他认为,辛亥革命后的中国虽然推翻了皇帝,但并没有真正改变社会的本质,没有真正解放中国人民。  相似文献   

酸备澡堂“遭遇”     

陈晓寒 《学生之友(小学版)》2008,(Z2):24-24

<正>一天,酸备从编辑部下班回家,身上汗渍渍的,他便来到××澡堂,想洗个热水澡。酸备刚一进门就被一服务生拦住:"先生,您要洗澡的话请先交15元初装费,我们将会为您安装一只喷头。"酸备一怔,心想这澡  相似文献   

1937年南京军民的空防斗争     

陈晓寒  经盛鸿  李婷  王勇 《档案与建设》2023,(11):90-92

1937年8月起，日本海军航空队对南京进行了4个月的疯狂空袭，造成了巨大的伤亡及损失。在此期间，南京军民进行了英勇的空防斗争，涌现了许多可歌可泣的感人事迹。文章通过梳理这段历史，展现了日军对南京空袭的恶劣影响及南京军民不屈的抗争精神。  相似文献