漂浮基空间机器人的基于模糊神经网络的自适应补偿控制     

张文辉  齐乃明  马静  肖阿阳 《中国科学院研究生院学报》2011,28(4)

针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及其动力传动机构的摩擦死区非线性,将一种自适应模糊小脑模型关联控制( FCMAC)补偿策略用于轨迹跟踪及补偿问题.利用模糊神经网络并引入GL矩阵及其乘法算子“.”分别对执行机构中的摩擦死区及系统模型不确定部分进行自适应补偿,其补偿误差及外界扰动通过滑模控制器来消除.基于Lyapunov理论证明了闭环系统跟踪误差的有界性.仿真表明控制器可以达到较高精度,且能满足实时性要求.  相似文献   

漂浮基空间机器人的基于模糊神经网络的自适应补偿控制     

张文辉  齐乃明  马静  肖阿阳 《中国科学院大学学报》2011,28(4):514-521

针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及其动力传动机构的摩擦死区非线性,将一种自适应模糊小脑模型关联控制(FCMAC)补偿策略用于轨迹跟踪及补偿问题.利用模糊神经网络并引入GL矩阵及其乘法算子"."分别对执行机构中的摩擦死区及系统模型不确定部分进行自适应补偿,其补偿误差及外界扰动通过滑模控制器来消除.基于Lyapunov理论证明了闭环系统跟踪误差的有界性.仿真表明控制器可以达到较高精度,且能满足实时性要求.  相似文献   

“双一流”背景下校企共建创新实习基地的探究--面向小微企业学研共建的创新实习教学改革实践     

刘延芳  曲法义  齐乃明  王划 《实验室研究与探索》2021,(1):237-241

“双一流”建设将大众教育模式转变为精英培养模式,传统的大众化实践实习教学模式难以满足精细化、精英化的培养需求。当前实践实习基地建设中存在企业和高校教师参与积极性不高、基地数量不足、经费落实困难、实习过程流于形式等问题。高校与小微企业,基于合作共赢的基本原则,开展学研共建,是一种有益的教学改革实践探索。初步的创新实习基地建设表明:通过与小微企业,明确合作方式、经费管理和权责,建立多样化、个性化创新实践实习教育新模式,开展学生创新自主实习并务实解决小微企业面临的技术问题,可以有效提高创新实践教育的质量。  相似文献   

追风赶月莫停留，平芜尽处是春山     

霍明英  范子琛  王猛  齐乃明 《中国研究生》2023,(3):28-31

<正>拼搏的时候,不要迷恋旅途的风景;追求目标的时候,千万不要停留。即使旅途千难万险,我们依然心怀最初的梦想,踏上征途。2015年8月,“新丝路杯”第一届中国研究生未来飞行器创新大赛总决赛在西北工业大学举办,那时的我们绝对不会想到,未来会和未来飞行器大赛结下那么深的缘分。中国研究生未来飞行器创新  相似文献   

加强图书资料情报服务　架起信息传递桥梁     

杜玲  齐乃明 《黑龙江高教研究》1995,(4)

加强图书资料情报服务架起信息传递桥梁杜玲，齐乃明高校图书馆是收藏图书资料，为读者提供学习、查阅文献资料和获取情报信息的基地，肩负着为教学、科研服务的任务。随着社会的发展，在信息社会的今天，图书馆也必然成为情报信息传递的桥梁。针对高校图书馆的特点、任务...  相似文献