轮式机器人基于后推设计的PD控制     

韩祥  张文辉 《丽水学院学报》2014,36(5)

针对强耦合非线性的轮式机器人控制问题,提出了一种基于后推的自适应控制方法。建立轮式机器人动力学模型,借助后推方法将复杂的系统分解为若干个简单的子系统,再借助李亚普诺夫理论和中间虚拟变量递推地设计了控制律。由于PD控制器的设计不受系统不确定模型的影响,且具有较好工程应用价值,因此在首次递推中设计了PD控制律,并以此为原控制器递推地设计了最终控制律,仿真验证了控制方法的有效性。  相似文献   

一类非线性时滞系统的鲁棒自适应控制     

高芳征  袁付顺 《安阳师范学院学报》2008,(5):7-9

针对一类含有非线性参数的非线性时滞系统．利用参数分离技术和后推方法,提出了一种自适应状态反馈控制方案,保证闭环系统的所有信号全局一致有界。通过构造Lyapunov—Krasoviskii泛函证明了系统的状态能收敛到零的一个小邻域内。  相似文献   

伊沙《母语》的智性前推与审美后推——兼论伊沙诗歌艺术的本源     

李天鹏 《辽宁教育行政学院学报》2017,(5):88-92

伊沙被誉为解构主义诗人。伊沙诗歌《母语》存在着一种隐秘的二元对立智性架构,即关于"汉语"与"英语"、中西方话语权弱与强的二元对立智性架构。该架构在《母语》中占据着主导因素,并达到了最大前推化,继而其语言的审美性得到了最大的后推。对占据伊沙诗歌主导的二元对立的智性架构的挖掘,有助于读者把握伊沙诗歌的美学特征及其艺术魅力的源头。  相似文献   

带有死区模型的严格反馈非线性系统的自适应神经网络控制     

梅建东  李红春  徐丽仙 《扬州职业大学学报》2011,15(3):24-29

基于后推设计方法,Nussbaum函数的性质及积分型李亚普诺夫函数,提出了一种自适应神经网络控制器的设计方案。通过引入示性函数,提出一种简化死区模型,取消了死区模型的倾斜度相等的条件。此外,该方法取消了函数控制增益符号已知和死区模型参数上界、下界已知的条件。理论分析证明了闭环系统是半全局一致终结有界。  相似文献   

无中生有 化静为动——浅谈看图作文的写作方法     

李韶华 《中国教育发展研究杂志》2008,5(9)

看图作文是锻炼学生观察、判断、想象和表达能力的一种写作形式。要想写出好的看图作文,需做到“无中生有,化静为动”。一要看准图意,对准焦点;二要前想“起因”,后推“结果”;三要补充“场景”,完善“故事”;四要合理想象,创造新意。  相似文献