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1.
2.
《实验室研究与探索》2017,(5):79-83
针对现代控制理论实验资源紧张问题,提出一种基于倒立摆机理模型的开放式虚拟仿真系统开发方法。首先,根据装置机理建立倒立摆系统的状态空间模型;然后应用LabVIEW软件绘制倒立摆装置操作界面,并编制后台程序实现其模型仿真;最后利用OPC技术实现虚拟仿真系统变量数据的共享,以方便学生测试控制算法。该仿真系统不但具有良好的人机交互界面,能够较好地模拟真实实验装置,而且具有很好的开放性,为学生自主编程留下了充足空间,有助于其创新能力培养。 相似文献
3.
基于状态空间极点配置的倒立摆平衡控制 总被引：6，自引：0，他引：6
对GIP—100—L单轴倒立摆实验系统的平衡控制问题进行了研究。建立了系统的数学模型，运用状态空间全状态反馈权点配置方法设计控制器，在MATLAB上进行仿真，在实际系统上进行了调试，实现摆杆的平衡控制。仿真及实验结果表明本文的设计方法是有效的。 相似文献
4.
1 托里拆利实验法
器材：长约1m一端开口的玻璃管，水银槽，水银，刻度尺
步骤：（1）将开口向上的玻璃管内装满水银；（2）用手指堵住管口，将其倒立在装有适量水银的水银槽内； 相似文献
5.
肩肘倒立属于水平三体操技巧内容,在学习过程中对学生的腰腹力量、身体的控制、平衡能力要求较高且较难掌握。本文通过文献研究、课堂观察、课后反思、分析总结等方法,对课堂教学中的教学目标、教学重难点的设置、教学中各环节的设计、意图及教学建议等方面进行阐述,旨在与同仁们一起交流探讨,提高课堂教学的趣味性和实效性。 相似文献
6.
在世界上,中国运动员周施雄首次完成双杠后上转体450°成倒立动作。本文应用三维录像解析法对周施雄在比赛现场所做的后上转体450°成倒立动作采集运动学数据,利用沉浸式三维虚拟现实技术对获得的运动学数据进行重建,通过360°的旋转再现观察,以三维动画的形式进行运动学分析。研究发现周施雄在比赛中虽然完成了这一动作,但还有待完善。主要问题有上摆阶段伸髋较早、幅度稍大,导致在下一阶段的转体过程中单臂支撑的时候人体重心离支撑点的水平距离偏大,身体产生了倾斜,影响了之后的倒立动作,另外在转体阶段两腿并未完全并拢。 相似文献
7.
为了培养适应民航业飞速发展的高素质机务维修人员,加强实践教学的质量,本文针对民航机务维修的专业特点,通过分析"倒立摆"初级项目的教学目标,结合一线教师的教学经验及实际问题的教学研讨,利用CDIO模式在提高学生实践工程能力方面的优势,研究了将此初级项目分为试做阶段、准备阶段和实施阶段的教学过程设计,探索了"倒立摆"初级项目中CDIO模式的应用,提高了教学效率和学生的综合能力,为其他民航相关专业如何提高实践教学质量提供了一定的参考。 相似文献
8.
当倒立摆的摆角和摆速在一定范围内变化时,分别采用三个模糊集"负、零、正",对倒立摆系统的数学模型方程进行模糊化,得到7条Sugeno型模糊规则,根据系统参数及摆角和摆速的值,得到对应模糊规则下倒立摆系统的数学模型方程,然后对每个区域选择期望的闭环极点,设计出极点配置状态反馈控制器,对倒立摆系统进行控制,仿真结果力证了此方法的有效性。 相似文献
9.
本文提出了一种基于混沌变量的模糊控制器设计方法,结合融合技术用以解决模糊控制器的规则爆炸问题。针对二次型最优控制中加权矩阵较难确定的问题,引入混沌大范围粗搜索和局部细搜索相结合,进而搜索出全局最优的权系数,用以提高控制的性能。通过二级倒立摆实物控制实验结果说明该方法是有效可行的。 相似文献
10.
《实验室研究与探索》2015,(5)
由于直线二级倒立摆系统中,小车和倒立摆速度不能直接测量,所以尝试采用基于输出反馈控制器的鲁棒H∞控制方法对二级倒立摆进行控制。首先,利用Lyapunov稳定性理论并结合LMI技术进行输出反馈控制器的设计,然后在Matlab环境下对倒立摆系统进行仿真研究。实验结果表明,本文所设计的输出反馈控制器是令人满意的。 相似文献