| 多连杆冗余移动机械臂建模与运动规划 |
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| 引用本文： | 张波涛,刘士荣,史先鹏.多连杆冗余移动机械臂建模与运动规划[J].科技通报,2010,26(2):200-205,232. |
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| 作者姓名： | 张波涛 刘士荣 史先鹏 |
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| 作者单位： | 华东理工大学,自动化研究所,上海,200237;杭州电子科技大学,自动化研究所,杭州,310018 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，浙江省科技计划基金资助项目，杭州电子科技大学科研启动基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对人工势场路径规划的势场陷阱问题,以及平面机械臂工作空间的局限性,提出了一种冗余移动机械臂全局规划方案.该方案引入路径安全因子,通过改造势场函数,解决了人工势场法的目标不可达问题,然后采用量子遗传算法优选人工势场参数.为提高移动机械臂的定位速度与精度,使用一种新的粒子群算法解决冗余机械臂的运动学逆解问题.仿真试验表明,该方案能够有效地克服人工势场模型的缺陷,实现移动机械臂终端执行器的高精度快速定位.
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| 关 键 词： | 移动机器人 人工势场 量子遗传算法 粒子群算法 |
Modeling and Motion Planning for Multi-Link Redundant Mobile Manipulator |
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| ZHANG Botao,LIU Shirong,SHI Xianpeng.Modeling and Motion Planning for Multi-Link Redundant Mobile Manipulator[J].Bulletin of Science and Technology,2010,26(2):200-205,232. |
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| Authors: | ZHANG Botao LIU Shirong SHI Xianpeng |
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