| 6-SPS并联机器人工作空间研究 |
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| 引用本文： | 詹友基,贾敏忠.6-SPS并联机器人工作空间研究[J].福建工程学院学报,2004,2(2):192-195. |
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| 作者姓名： | 詹友基 贾敏忠 |
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| 作者单位： | 福建工程学院机电及自动化工程系,福建,福州,350014 |
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| 摘 要： | 主要研究6-SPS并联机器人的工作空间。认为，对于结构参数给定的6-SPS机构，在算法上采取数学分析法，可迅速准确地算出在考虑了杆的干涉等结构约束条件下定姿态可达空间和工作空间的边界曲线。同时，还考察了结构参数对工作空间的影响，得出一些规律性变化关系。
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| 关 键 词： | 并联机器人 可达空间 工作空间 |
| 文章编号： | 1672-4348(2004)02-0192-04 |
| 修稿时间： | 2004年3月1日 |
Workspace study of the parallel manipulator 6 - SPS |
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| ZHAN You-ji,JIA Min-zhong.Workspace study of the parallel manipulator 6 - SPS[J].Journal of Fujian University of Technology,2004,2(2):192-195. |
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| Authors: | ZHAN You-ji JIA Min-zhong |
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| Abstract: | The workspace of parallel manipulator 6-SPS is studied in this paper. By means of the algorithm of mathematical analysis,the working envelopes and the reachable spaces with known structural parameters can be calculated accurately and rapidly. The influence of the structural parameters on the working envelopes is explored. Some regular variations of significance are found. These results are significant for the designing and usage of the parallel manipulator. |
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| Keywords: | parallel manipulator reachable workspace workspace |
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