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| 基于内点法的不敏卡尔曼滤波算法 | |
| 引用本文： | 贺姗,师昕.基于内点法的不敏卡尔曼滤波算法[J].教育技术导刊,2017,16(6):40-44. |
| 作者姓名： | 贺姗 师昕 |
| 作者单位： | 西安工程大学 计算机科学学院，陕西 西安 710048 |
| 摘 要： | 针对非线性不等式状态约束滤波问题，提出一种基于内点法的不敏卡尔曼滤波算法。该算法在不敏卡尔曼滤波的基础上结合了优化算法的思想，采用内点优化法求解非线性不等式约束条件下的最优解。在算法实现过程中，引入障碍项，用无约束障碍函数近似化受约束目标函数，采用一个相当小的正数即障碍因子，通过序列极小化方法逐渐减小该障碍因子，经过迭代快速搜索出非线性不等式状态约束问题的近似最优解。对具有约束的航路跟踪系统进行实验仿真，实验结果表明新算法在处理非线性不等式状态约束滤波问题时，能够有效地提高状态估计精度，获得较高的滤波精度，且时间复杂度较低。 |
| 关 键 词： | 状态约束 不敏卡尔曼滤波 优化算法 目标跟踪 信息融合 |
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